[发明专利]一种机器人焊接工作站和多功能焊接控制方法

说明书

本发明提供一种机器人焊接工作站和多功能焊接控制方法，包括以下步骤：S1、选取焊接工件，根据焊接工件技术选择对应的焊接工作台，选取工件夹具并利用工件夹具将工件固定在焊接工作台上；S2、工业机器人对焊接位置进行校点调试并试焊接检测焊接轨迹；S3、对工作站焊接前预检测，工作站检测无误后启动工作站控制柜，工业机器人对工件焊接；S4、工业机器人停止焊接，根据焊接工件技术指令替换对应的焊接工作台，包括对单轴变位机与双轴变位机部分零件灵活替换；S5、焊接工作台完成替换后，重复步骤S1、S2和S3。本发明能够通过更换一部分零件使得单双轴变位机可以灵活转换，对于一些焊接简单工件的场合，可以有效的降低成本。

技术领域

本发明涉及工业机器人焊接工作站技术领域，特别是一种机器人焊接工作站和多功能焊接控制方法。

背景技术

变位机是专用焊接辅助设备，有工作台回转机构和翻转机构，组成通过翻转和回转使固定在工作台的工件得到以理想的加工位置和焊接速度，与机器人配套实现焊接自动化。

但现有的变位机大多都含回转机构和翻转机构，对于工件简单的焊接来说不需要翻转就能焊接，这使得变位机的翻转功能就显得多余，同样也会增加设备成本。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的是提供一种通过更换一部分零件使得单双轴变位机可以灵活转换，对于一些焊接简单工件的场合，可以有效的降低成本的多功能焊接控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人焊接工作站的多功能焊接控制方法，包括以下步骤：

S1、选取焊接工件，焊接工业机器人接收工件焊接工件技术指令，根据焊接工件技术选择对应的焊接工作台，选取工件夹具并利用工件夹具将工件固定在焊接工作台上；

S2、工业机器人接收工作指令并响应工作指令，工业机器人对焊接位置进行校点调试并试焊接检测焊接轨迹；

S3、对工作站焊接前预检测，工作站检测无误后启动工作站控制柜，工业机器人对工件焊接；

S4、工业机器人接收替换焊接工件技术指令，工业机器人停止焊接，根据焊接工件技术指令替换对应的焊接工作台，包括对单轴变位机与双轴变位机部分零件灵活替换；

S5、焊接工作台完成替换后，重复步骤S1、S2和S3。

作为本发明的进一步改进：所述步骤S1焊接工作台包括焊接柔性平台、单轴变位机和双轴变位机的任意一种。

作为本发明的进一步改进：所述步骤S1焊接工件技术包括平焊、横焊、立焊、平角焊、环缝焊接、T型焊接和曲面焊接，所述平焊、横焊、立焊和平角焊对应的焊接工作台为焊接柔性平台，所述环缝焊接、T型焊接对应的焊接工作台为单轴变位机，所述曲面焊接对应的焊接工作台为双轴变位机。

作为本发明的进一步改进：所述步骤S3焊接前预检测包括检测焊枪内是否有杂质，检查气压，把焊接烟尘净化器的吸气臂靠近焊接工作台，打开气瓶的保护气体。

作为本发明的进一步改进：所述步骤S4单轴变位机与双轴变位机部分零件灵活替换，包括单轴变位机变为双轴变位机需将回转机构固定板一替换成带座外球面轴承，翻转轴二替换成翻转轴三，回转机构固定板二替换成翻转电机组，增加限位开关、回转机构固定板三、轴承，并去除标准件组合三。

作为本发明的进一步改进：所述步骤S4单轴变位机与双轴变位机部分零件灵活替换，包括双轴变位机变为单轴变位机需将带座外球面轴承替换成回转机构固定板一，翻转轴三替换成翻转轴二，翻转电机组替换成回转机构固定板二，去除限位开关、回转机构固定板三、轴承，并增加标准件组合三。