[发明专利]定位信息处理方法、装置以及计算机可读存储介质在审
申请号: | 202210316889.9 | 申请日: | 2022-03-28 |
公开(公告)号: | CN114910067A | 公开(公告)日: | 2022-08-16 |
发明(设计)人: | 宋舜辉 | 申请(专利权)人: | 深圳元戎启行科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16;G01C25/00 |
代理公司: | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人: | 李申 |
地址: | 518000 广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 定位 信息处理 方法 装置 以及 计算机 可读 存储 介质 | ||
本申请公开了定位信息处理方法、装置以及计算机可读存储介质。该方法包括:获取第一定位系统的第一状态信息,以及获取第二定位系统的第二状态信息;其中,第一定位系统的定位精度高于第二定位系统的定位精度;状态信息包括位置、速度和姿态;确定第一状态信息和第二状态信息之间的误差;基于误差,确定第二定位系统的实际定位精度。通过上述方式,能够实现对第二定位系统的定位精度的评价,便于后续对第二定位系统的修正。
技术领域
本申请涉及定位处理技术领域,特别涉及定位信息处理方法、装置以及计算机可读存储介质。
背景技术
定位技术为自动驾驶车辆提供准确的位置、速度和姿态的估计,是自动驾驶技术的重要部分。
不同的定位系统由于硬件因素,则具有不同的定位精度,因此,如何确定定位系统的精度问题成为一难题。
发明内容
本申请主要解决的技术问题是提供定位信息处理方法、装置以及计算机可读存储介质,能够实现对第二定位系统的定位精度的评价,便于后续对第二定位系统的修正。
为解决上述技术问题,本申请采用的一个技术方案是:提供一种定位信息处理方法,该方法包括:获取第一定位系统的第一状态信息,以及获取第二定位系统的第二状态信息;其中,第一定位系统的定位精度高于第二定位系统的定位精度;状态信息包括位置、速度和姿态;确定第一状态信息和第二状态信息之间的误差;基于误差,确定第二定位系统的实际定位精度。
其中,第一定位系统包括:第一惯导、基础定位模块、轮速采集模块;获取第一定位系统的第一状态信息,包括:获取第一惯导检测的第一惯导数据,以及获取基础定位模块采集的第一位置,以及获取轮速采集模块采集的第一轮速;对第一惯导数据、第一位置和第一轮速使用正向/反向卡尔曼滤波算法进行融合,得到第一惯导的第一状态信息。
其中,第二定位系统包括:第二惯导、基础定位模块、轮速采集模块和激光雷达定位模块;获取第二定位系统的第二状态信息,包括:获取第二惯导检测的第二惯导数据,以及获取基础定位模块采集的第一观测位置,以及获取轮速采集模块采集的观测轮速,以及获取激光雷达定位模块采集的第二观测位置和观测姿态;对第二惯导数据、第一观测位置、观测轮速和/或第二观测位置、观测姿态,使用卡尔曼滤波算法进行融合,得到第二惯导的第二状态信息。
其中,对第二惯导数据、第一观测位置、观测轮速和/或第二观测位置、观测姿态数据,使用卡尔曼滤波算法进行融合,得到第二惯导的第二状态信息,包括:利用第二惯导上一时刻的估计位置、估计速度、估计姿态和第二惯导数据进行预测,以得到第二惯导在当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态;根据当前时刻的第一观测位置、观测姿态、观测轮速和/或第二观测位置,以及第二惯导当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态进行卡尔曼滤波处理,得到第二惯导的第二状态信息。
其中,利用第二惯导上一时刻的估计位置、估计速度、估计姿态和第二惯导数据进行预测,以得到第二惯导在当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态,包括:利用第二惯导数据的角速度数据和第二惯导上一时刻的估计姿态,来获得第二惯导在当前时刻的预测姿态;利用第二惯导的预测姿态和重力加速度,对第二惯导数据的加速度进行处理,得到目标加速度;利用第二惯导在上一时刻的估计速度和目标加速度,得到第二惯导当前时刻的预测速度;利用第二惯导在上一时刻的估计位置数据和第二惯导的估计速度,得到第二惯导当前时刻的预测位置。
其中,根据当前时刻的第一观测位置、观测姿态、观测轮速和/或第二观测位置,以及第二惯导当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态进行卡尔曼滤波处理,得到第二惯导的第二状态信息,包括:
利用第一观测位置和预测位置,和/或利用第二观测位置和预测位置,确定第二惯导对应的位置误差观测值;
利用观测轮速和预测速度,确定第二惯导对应的速度误差观测值;
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