[发明专利]定位信息处理方法、装置以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一定位系统的第一状态信息，以及获取第二定位系统的第二状态信息；其中，所述第一定位系统的定位精度高于所述第二定位系统的定位精度；所述状态信息包括位置、速度和姿态；

确定所述第一状态信息和所述第二状态信息之间的误差；

基于所述误差，确定所述第二定位系统的实际定位精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位系统包括：第一惯导、基础定位模块、轮速采集模块；

所述获取第一定位系统的第一状态信息，包括：

获取所述第一惯导检测的第一惯导数据，以及获取所述基础定位模块采集的第一位置，以及获取所述轮速采集模块采集的第一轮速；

对所述第一惯导数据、所述第一位置和所述第一轮速使用正向/反向卡尔曼滤波算法进行融合，得到所述第一惯导的所述第一状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二定位系统包括：第二惯导、基础定位模块、轮速采集模块和激光雷达定位模块；

所述获取第二定位系统的第二状态信息，包括：

获取所述第二惯导检测的第二惯导数据，以及获取所述基础定位模块采集的第一观测位置，以及获取所述轮速采集模块采集的观测轮速，以及获取所述激光雷达定位模块采集的第二观测位置和观测姿态；

对所述第二惯导数据、所述第一观测位置、所述观测轮速和/或所述第二观测位置、所述观测姿态，使用卡尔曼滤波算法进行融合，得到所述第二惯导的所述第二状态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二惯导数据、所述第一观测位置、所述观测轮速和/或所述第二观测位置、所述观测姿态数据，使用卡尔曼滤波算法进行融合，得到所述第二惯导的所述第二状态信息，包括：

利用所述第二惯导上一时刻的估计位置、估计速度、估计姿态和第二惯导数据进行预测，以得到所述第二惯导在当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态；

根据当前时刻的所述第一观测位置、所述观测姿态、所述观测轮速和/或所述第二观测位置，以及所述第二惯导当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态进行卡尔曼滤波处理，得到所述第二惯导的所述第二状态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二惯导上一时刻的估计位置、估计速度、估计姿态和第二惯导数据进行预测，以得到所述第二惯导在当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态，包括：

利用所述第二惯导数据的角速度数据和第二惯导上一时刻的估计姿态，来获得所述第二惯导在当前时刻的预测姿态；

利用所述第二惯导的预测姿态和重力加速度，对所述第二惯导数据的加速度进行处理，得到目标加速度；

利用所述第二惯导在上一时刻的估计速度和所述目标加速度，得到所述第二惯导当前时刻的所述预测速度；

利用所述第二惯导在上一时刻的估计位置和第二惯导的估计速度，得到所述第二惯导当前时刻的所述预测位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻的所述第一观测位置、所述观测姿态、所述观测轮速和/或所述第二观测位置，以及所述第二惯导当前时刻的预测位置、预测速度和预测姿态进行卡尔曼滤波处理，得到所述第二惯导的所述第二状态信息，包括：

利用所述第一观测位置和所述预测位置，和/或利用所述第二观测位置和所述预测位置，确定所述第二惯导对应的位置误差观测值；

利用所述观测轮速和所述预测速度，确定所述第二惯导对应的速度误差观测值；

利用所述观测姿态和所述预测姿态，确定所述第二惯导对应的姿态误差观测值；

根据所述位置误差观测值、所述速度误差观测值和所述姿态误差观测值，利用卡尔曼滤波算法，计算得到当前时刻的估计位置误差、估计速度误差、估计姿态误差；

利用第二惯导当前时刻的所述预测位置、所述预测速度、所述预测姿态数据、所述估计位置误差、所述估计速度误差和所述估计姿态误差，来计算第二惯导当前时刻的估计位置、估计速度和估计姿态。