[发明专利]一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置

说明书

本发明公开一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置，包括顶部连接装置模块，机箱模块，运行装置模块和抓取装置模块；具体包括顶部吊轨连接环，侧边轨道连接扣，升降导轨，机箱骨架，升降机构，电机，电动推杆，机箱底盘，抓钳封装上连接块，第一级弹簧，连接伸缩杆，推杆底端连接块，第二级弹簧，抓钳封装下连接块，抓钳。电机带动电动推杆伸长或缩短，使得机器人抓手的抓钳张开或合拢；抓钳的张开角度最大状态时，第一级弹簧和第二级弹簧处于自由伸缩状态；从最大状态收缩时，第一级弹簧和第二级弹簧始终处于拉伸状态，收缩弹力自调节抓钳夹紧合力，吸收机器人抓手在抓取移动过程中产生的震动。它结构简单，操作便利，提高了装置的使用范围。

技术领域

本发明涉及一种机器人抓手技术领域，具体是涉及一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置。

背景技术

机器人是一种高科技自动化生产设备。机器人抓手装置是工业机器人的重要组成部分。在工业机器人作业过程中，要求机器人抓手定位准确、夹紧可靠、搬移过程稳定。机器人抓手装置在对物体的定位、夹紧、搬移作业中，因所操作物体存在加工误差和作业环境不稳定等因素影响，出现夹紧不可靠而在搬移过程中物体出现物体滑动，甚至掉落，在一定程度影响此类操作生产线的正常运行的问题。专利“一种双重夹持的机械抓手装置(201510574545.8)”和“一种倾斜式连续自调节的机械抓手装置(201610813815.0)”分别公开了一种两次夹持的双重夹持的机械抓手装置和一种倾斜式连续自调节的机械抓手装置，虽然有助于解决因所操作物体存在加工误差和作业环境不稳定等因素影响，出现夹紧不可靠而在搬移过程中物体出现物体滑动，甚至掉落的问题，但其自调节可靠性低，没有吸收抓取移动过程的震动，不能彻底解决所存在的上述问题。

发明内容

为了克服现有机器人抓手装置在对物体的定位、夹紧、搬移作业中，因所操作物体存在加工误差和作业环境不稳定等因素影响，出现夹紧不可靠而在搬移过程中物体出现物体滑动，甚至掉落，在一定程度影响此类操作生产线的正常运行，以及已有专利的自调节可靠性低，没有吸收抓取移动过程的震动而不能彻底解决所存在的上述问题等缺陷，本发明利用两级拉伸弹簧的收缩弹力和弹簧吸震特征，提供一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置。