[发明专利]一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置

权利要求书

1.一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置，包括顶部连接装置模块(1)；顶部机架(11)；顶部吊轨连接环(12)；侧边轨道连接扣(13)；升降导轨(14)；机箱模块(2)；机箱骨架(21)；升降机构(22)；运行装置模块(3)；电机(31)；电动推杆(32)；机箱底盘(33)；抓钳封装上连接块(34)；第一级弹簧(35)；连接伸缩杆(36)；推杆底端连接块(37)；第二级弹簧(38)；抓取装置模块(4)；抓钳封装下连接块(41)；抓钳(42)，其特征在于：所述顶部连接装置模块(1)包括顶部吊轨连接环(12)，侧边轨道连接扣(13)，升降导轨(14)；机箱模块(2)包括机箱骨架(21)，升降机构(22)；运行装置模块(3)包括电机(31)，电动推杆(32)，机箱底盘(33)，抓钳封装上连接块(34)，第一级弹簧(35)，连接伸缩杆(36)，推杆底端连接块(37)，第二级弹簧(38)；抓取装置模块(4)包括抓钳封装下连接块(41)，抓钳(42)；顶部吊轨连接环(12)用于竖直连接到提供动力源的轨道接口上，侧边轨道连接扣(13)用于挂载轨道的侧边；升降导轨(14)与升降机构(22)配合，顶部机架(11)用于顶部吊轨连接环(12)、侧边轨道连接扣(13)、升降导轨(14)组装为顶部连接装置模块(1)；升降机构(22)通过螺钉固定在机箱骨架(21)顶部两侧；电机(31)的上端固定在机箱骨架(21)上；机箱底盘(33)上装有导轨，抓钳封装上连接块(34)和抓钳封装下连接块(41)形成组件卡在机箱底盘(33)的导轨上来回滑动；推杆底端连接块(37)固定在电动推杆(32)的底端，连接伸缩杆(36)的一端连接到推杆底端连接块(37)，连接伸缩杆(36)的另一端连接到抓钳封装上连接块(34)上；第一级弹簧(35)的一端连接到推杆底端连接块(37)，第一级弹簧(35)的另一端连接到抓钳封装上连接块(34)上；第二级弹簧(38)上端固定在电机底面，下端固定在连接抓钳封装上连接块(34)上；抓钳(42)通过紧固螺钉安装在抓钳封装下连接块(41)底端；电动推杆(32)伸长到最长时，抓钳(42)的张开角度最大；抓钳(42)的张开角度最大状态时，第一级弹簧(35)和第二级弹簧(38)处于自由伸缩状态；电动推杆(32)从最长状态收缩时，第一级弹簧(35)和第二级弹簧(38)始终处于拉伸状态；始终处于拉伸状态的第一级弹簧(35)和第二级弹簧(38)收缩弹力自调节抓钳(42)夹紧合力；始终处于拉伸状态的第一级弹簧(35)和第二级弹簧(38)吸收机器人抓手在抓取移动过程中产生的震动。

2.根据权利要求1所述的一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置，其特征在于所述电机(31)利用丝杠原理，带动电动推杆(32)伸长和缩短；电动推杆(32)的伸长或缩短带动抓钳(42)的张开或合拢。

3.根据权利要求1所述的一种具有自调节的吸震式机器人抓手装置，其特征在于所述连接伸缩杆(36)自由伸缩，支撑和引导第一级弹簧(35)的伸长和缩短。