[发明专利]一种车辆驻车控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆驻车控制方法及装置，方法包括当车辆的位置传感器失效时控制车辆进入盲驱控制模式；在盲驱控制模式时获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；基于车辆的驻车指令、驻车电机角度值分别与盲驱锁止角度阈值、盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；根据相关参数确定车辆的驻车状态；控制车辆的驻车执行机构执行与驻车状态相匹配的动作。本发明实施例提供的车辆驻车控制方法及装置，当位置传感器失效时控制驻车电机开环运行，基于电机反馈电流值确定车辆的驻车状态，进而执行对应的驻车动作，使得车辆正常锁止/解锁，避免驻车失败导致车辆趴窝，提高乘客的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆驻车技术领域，尤其是涉及一种车辆驻车控制方法及装置。

背景技术

在驻车系统中，驻车控制器根据接收到的驻车指令，控制驻车执行器内的驻车电机旋转，使得驻车执行机构例如螺纹螺杆和棘轮棘爪对应动作，实现驻车，在这其中，驻车电机位置通过位置传感器检测，并反馈给驻车控制器，从而实现闭环控制。

由此可见，位置传感器在驻车控制过程中扮演着十分重要的作用，若位置传感器失效，则会导致驻车系统无法工作，车辆无法锁止/解锁，影响车辆的正常行驶和乘客的驾驶体验。

发明内容

本发明提供一种车辆驻车控制方法及装置，以解决现有的车辆在位置传感器失效后会导致驻车系统无法工作的技术问题，通过设计盲驱控制模式，控制驻车电机开环运行，基于电机反馈电流值确定车辆的驻车状态，进而执行对应的驻车动作，使得车辆正常锁止/解锁，避免驻车失败导致车辆趴窝，提高乘客的驾驶体验。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆驻车控制方法，包括：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

作为其中一种优选方案，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。

作为其中一种优选方案，所述根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值，具体包括：

若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

作为其中一种优选方案，所述基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整，具体包括：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。