[发明专利]一种车辆驻车控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆驻车控制方法，其特征在于，包括：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

2.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。

3.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值，具体包括：

若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

4.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整，具体包括：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。

5.如权利要求4所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态，具体包括：

在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。

6.一种车辆驻车控制装置，其特征在于，包括驻车控制器，所述驻车控制器被配置为：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

7.如权利要求6所述的车辆驻车控制装置，其特征在于，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。