[发明专利]信息处理装置和方法

说明书

本发明涉及信息处理装置和方法。低负荷且高精度地实现对从俯仰的车辆起的距离进行估计。提供基于图像来估计距离的信息处理装置。该装置具有：图像获取部，其由摄像装置获取时间序列的图像；以及处理部，其进行图像处理。处理部生成多个移位图像，所述多个移位图像是将时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个移位量在上下方向移位而成的，处理部根据所述移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，确定所述摄像装置的俯仰的校正量。

技术领域

本发明涉及信息处理装置和方法，特别涉及用于确定对因拍摄图像时的俯仰而引起的偏移进行校正的校正量的信息处理装置和方法。

背景技术

现有为了进行车辆的自动驾驶、驾驶辅助而估计至行人、其它车辆等物体目标为止的距离的技术。为了进行自动驾驶、驾驶辅助，车辆根据所估计出的距离来唤起驾驶员的注意，或无需驾驶员的操作而自动地施加制动。作为估计距离的技术之一，有如下这样的技术：识别与由摄像机拍摄到的图像中包含的物体目标对应的对象，并估计至该物体目标的距离。在该技术中，有时会因车辆绕俯仰轴的摇动(有时将其简称为俯仰)而引起所估计出的距离的精度降低，因而提出了用于防止该精度降低的技术。在专利文献1中记载了，在产生了俯仰角的轴偏移的情况下，针对红外线图像上的各摄像机的全视场角区域内的对象物探测处理区域，以与俯仰角相应的位置校正量进行校正。另外，在专利文献2中，作为估计俯仰量的技术，记载了计算由设置于车辆的摄像部以时间差而拍摄到的图像内的既定区域在垂直方向的移动量并进行积分，基于积分值来估计车辆的俯仰角的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-153778号公报

专利文献2：日本特开2017-20942号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1中没有公开用于确定摄像机的俯仰角的具体的技术。另外，在专利文献2中公开了确定两个图像中的相关性高的区域并根据其移动量来估计俯仰角的技术，但根据该技术，必须在两个图像之间确定相关性高的区域，认为处理负荷高。

本发明是鉴于上述现有例而完成的，目的在于通过负荷轻的处理来估计高精度的校正量。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，上述本发明具有以下的结构。

即，根据本发明的一方面，提供一种信息处理装置，其特征在于，该信息处理装置具有：

图像获取部，其由摄像部件获取时间序列的图像；以及

处理部，其进行图像处理，

所述处理部生成多个移位图像，所述多个移位图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个移位量在上下方向移位而成的，所述处理部根据所述多个移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，来确定所述摄像部件的俯仰的校正量。

根据本发明的其它方面，提供一种信息处理方法，用于信息处理装置，其特征在于，

所述信息处理装置具有图像获取部以及进行图像处理的处理部，其中，

所述图像获取部由摄像部件获取时间序列的图像，

所述处理部生成多个移位图像，所述多个移位图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取的基准图像以不同的多个移位量在上下方向移位而成的，所述处理部根据所述多个移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，来确定所述摄像部件的俯仰的校正量。

发明的效果

根据本发明，能够通过负荷轻的处理来估计高精度的校正量。

附图说明