[发明专利]一种机器人用焊枪柔性定位装置及定位方法

说明书

本发明一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，它包括：梯形支座、横梁支架、焊枪定位单元、防尘盖、旋转气缸、焊枪支撑单元，采用焊枪定位销锁定焊枪的焊枪母头，位置传感器检测焊枪的换枪盘公头与焊枪母头换枪盘连接关系，定位简单、可靠、可操作性强；其定位方法，两把焊枪均挂在焊枪柔性定位装置上，机器人带动换枪盘公头移动到装置附近，机器人带动换枪盘公头插入焊枪上的母头内，解除焊枪定位锁紧，现场规范，符合6s现场质量管理规定。

技术领域

本发明涉及工位器具，具体涉及一种机器人用焊枪柔性定位装置及定位方法。

背景技术

在焊装车间，白车身生产线采用工作站形式生产，同一工作站内具备电阻点焊、涂胶、检测等多种功能，每个机器人均配有至少两把焊枪，为适应生产线的高柔性化生产，现代汽车工业生产中，出现越来越多的智能化生产，焊装生产线内采用了多处工作站的形式，来适应多品种车身需求，现有技术中有如下焊装生产线的焊枪管理方式。

专利文献1(CN21218178)中，公开了一种换枪盘停靠站示教工具，包括与换枪盘托架固定连接的第一基准块和与换枪盘固定连接的第二基准块；第一基准块上开有与换枪盘托架销子匹配的孔I，通过孔I与换枪盘托架销子完成第一基准块与换枪盘托架固定连接；第二基准块上开有孔II，孔II上固定有校准销，校准销另一端与换枪盘固定连接；以孔I的开孔方向为高度方向，第一基准块与第二基准块沿高度方向的投影一致且第一基准块与第二基准块的相对面平整且彼此平行。

专利文献2(CN107931814A)中，公开了一种自缓冲式焊枪存放机构及其焊枪存放方法，自缓冲式焊枪存放机构包括：底座和设在底座上的支柱，所述支柱上端设有连接块，连接块上设有竖直滑槽，竖直滑槽中设有滑块，所述滑块上端设有用于定位焊枪的定位销，滑块与连接块之间设有弹簧结构。

所述焊枪存放方法包括以下步骤：

(1)机器人向焊枪存放机构存放焊枪时，焊枪匹配到滑块上的定位销上，但不用完全到位即松开焊枪，焊枪通过自重压缩弹簧，滑块和连接块之间发生相对滑动，缓慢下降到位；

(2)弹簧可以吸收冲击，从而减少设备之间的冲击，当焊枪需要再次使用被取走后，弹簧会自动回位，使机构回到初始位置。

专利文献1一种换枪盘停靠站示教工具属于教学辅助工具，其与本发明不属于相同技术领域，拟解决的技术问题不相同；专利文献2一种自缓冲式焊枪存放机构及其焊枪存放方法，主要是解决焊枪存放自缓冲式，不能解决柔性定位问题。目前，没有相关文献记载关于机器人用焊枪柔性定位及定位方法。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的问题，创造性构思了一种机器人用焊枪柔性定位装置，采用焊枪定位销锁定焊枪的焊枪母头，位置传感器检测焊枪的换枪盘公头与焊枪母头换枪盘连接关系；提出其定位方法，机器人用焊枪柔性定位装置可以保证焊枪安全存放，焊枪的换枪盘公头与焊枪母头换枪盘连接转换，现场规范，定位方法简单、有效提高生产线利用率。

实现本发明的技术方案之一：一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，它包括：梯形支座1、横梁支架2、焊枪定位单元3、防尘盖4、旋转气缸5、焊枪支撑单元6，在所述的梯形支座1的立柱13顶部固连焊枪定位单元3，在所述的梯形支座1的立柱13侧面固连横梁支架2，在所述横梁支架2左、右两侧上分别固连两个相同的旋转气缸5，所述两个相同的旋转气缸5分别与防尘盖4固连，在所述的梯形支座1的底座11上设置焊枪支撑单元6。

进一步，所述的焊枪定位单元3包括：定位底板31、焊枪定位销32、L型连接板33、位置传感器34，在所述定位底板31上设置焊枪定位销32和L型连接板33，所述的L型连接板33与位置传感器34固定连接。

进一步，在所述的定位底板31四角处分别上设置四个相同的焊枪定位销32，在所述的焊枪定位销32相对位置分别设置四个相同的L型连接板33，在所述四个相同的L型连接板33上分别设置位置传感器34，所述的位置传感器34分别对应焊枪定位销32。