[发明专利]一种机器人用焊枪柔性定位装置及定位方法

权利要求书

1.一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，它包括：梯形支座(1)、横梁支架(2)、焊枪定位单元(3)、防尘盖(4)、旋转气缸(5)、焊枪支撑单元(6)，在所述的梯形支座(1)的立柱(13)顶部固连焊枪定位单元(3)，在所述的梯形支座(1)的立柱(13)侧面固连横梁支架(2)，在所述横梁支架(2)左、右两侧上分别固连两个相同的旋转气缸(5)，所述两个相同的旋转气缸(5)分别与防尘盖(4)固连，在所述的梯形支座(1)的底座(11)上设置焊枪支撑单元(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，所述的焊枪定位单元(3)包括：定位底板(31)、焊枪定位销(32)、L型连接板(33)、位置传感器(34)，在所述定位底板(31)上设置焊枪定位销(32)和L型连接板(33)，所述的L型连接板(33)与位置传感器(34)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，在所述的定位底板(31)四角处分别上设置四个相同的焊枪定位销(32)，在所述的焊枪定位销(32)相对位置分别设置四个相同的L型连接板(33)，在所述四个相同的L型连接板(33)上分别设置位置传感器(34)，所述的位置传感器(34)分别对应焊枪定位销(32)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，所述的焊枪支撑单元(6)包括：焊枪支撑柱(61)、焊枪支撑板(62)，在所述的焊枪支撑柱(61)上固定连接焊枪支撑板(62)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，所述的焊枪支撑柱(61)高度可调整。

6.根据权利要求3所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，所述的焊枪支撑板(62)为非金属材质。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，所述的梯形支座(1)包括：底座(11)、加强板(12)、立柱(13)，在所述的底座(11)上设置立柱(13)，所述立柱(13)一端与底座(11)固定连接，在所述立柱(13)与底座(11)间设置加强板(12)，所述加强板(12)分别与立柱(13)和底座(11)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，所述的横梁支架(2)包括：横梁(21)、纵梁(22)、立柱连接板(23)、气缸连接板(24)，在所述横梁(21)中心位置固定连接纵梁(22)一端，在所述纵梁(22)另一端固定连接立柱连接板(23)，在所述横梁(21)两端头分别固定连接两个相同的气缸连接板(24)。

9.根据权利要求1所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，所述的防尘盖(4)为正多边形。

10.根据权利要求1所述的一种机器人用焊枪柔性定位装置，其特征是，它的定位方法包括以下步骤：

1)在焊枪(7)工作前，在所述的焊枪定位单元(3)上，焊枪(7)的焊枪母头由焊枪定位销(32)定位锁紧，焊枪支撑单元(6)支撑焊枪(7)保证平衡，防尘盖(4)关闭，保护焊枪(7)；

2)在焊枪(7)工作时，机器人带动焊枪(7)的换枪盘公头向所述机器人用焊枪柔性定位装置移动，旋转气缸(5)旋转带动防尘盖(4)转动，防尘盖(4)打开；

3)机器人带动焊枪(7)的换枪盘公头插入焊枪(7)的焊枪母头内，位置传感器(34)检测焊枪(7)的换枪盘公头与焊枪母头换枪盘连接到位后，焊枪定位销(32)解除焊枪(7)的焊枪母头定位锁紧，机器人通过换枪盘带动焊枪离开焊枪柔性定位装置后，旋转气缸(5)旋转带动防尘盖(4)关闭；

在焊枪(7)工作后，机器人通过换枪盘将焊枪移动至机器人用焊枪柔性定位装置，旋转气缸(5)旋转带动防尘盖(4)打开，机器人带动焊枪(7)挂靠在焊枪定位单元(3)上，位置传感器(34)检测换枪盘连接到位后，通过焊枪定位销(32)将焊枪(7)的焊枪母头定位锁紧，机器人通过焊枪(7)的换枪盘公头与焊枪母头断开连接后，机器人带动焊枪(7)的换枪盘公头归位，旋转气缸(5)旋转带动防尘盖(4)关闭。