[发明专利]底盘结构及机器人

说明书

本发明涉及底盘技术领域，提供一种底盘结构及机器人。底盘结构包括底板、直线驱动机构和两个驱动轮组件，直线驱动机构包括直线驱动件和直线移动件，驱动轮组件可转动地安装于底板的底侧，两个驱动轮组件分别位于第一直线的两侧，每一驱动轮组件通过连杆机构与直线移动件连接。本发明提供的底盘结构和机器人的有益效果是：直线移动件位于第一位置时，两个驱动轮组件相互平行；当直线驱动件驱动直线移动件沿第一直线从第一位置移动至第二位置时，两个驱动轮组件均转动预设角度，实现原地转向，例如从竖向移动转向为横向移动，底盘结构能够在狭窄路段转向，解决了现有的底盘结构存在着通过能力差的技术问题，从而提高了底盘结构的通过能力。

技术领域

本发明涉及底盘技术领域，尤其是涉及一种底盘结构及机器人。

背景技术

可移动的机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，已广泛应用于商用服务领域，例如迎宾、带位、巡逻、幼儿教育、自动运输和传递货物。

机器人的行走部件是底盘结构。底盘结构一般包括底板、从动轮和驱动轮，从动轮和驱动轮通常设置在底板的底部。现有的底盘结构在拐弯时，转动半径大，难以在狭窄路段进行转向移动，存在通过能力差的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种底盘结构及机器人，旨在解决现有的底盘结构存在着通过能力差的技术问题。

为实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种底盘结构，包括：

底板；

直线驱动机构，所述直线驱动机构包括直线驱动件和直线移动件，所述直线驱动件安装于所述底板，所述直线驱动件用于驱动所述直线移动件沿第一直线做往复运动；

两个驱动轮组件，所述驱动轮组件可转动地安装于所述底板的底侧，两个所述驱动轮组件分别位于所述第一直线的两侧，每一所述驱动轮组件通过连杆机构与所述直线移动件连接；

其中，所述直线移动件位于第一位置时，两个所述驱动轮组件相互平行；所述直线移动件沿所述第一直线从所述第一位置移动至第二位置时，两个所述驱动轮组件均转动预设角度。

在其中一个实施例中，所述连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端固定连接于所述直线移动件，所述第三连杆远离所述第二连杆的一端固定连接对应的所述驱动轮组件。

在其中一个实施例中，两个所述驱动轮组件沿第二直线间隔分布，所述第二直线与所述第一直线垂直。

在其中一个实施例中，所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直。

在其中一个实施例中，所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行。

在其中一个实施例中，所述直线移动件位于第三位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行。

在其中一个实施例中，所述第三位置、所述第一位置和所述第二位置沿所述第一直线依次分布。

在其中一个实施例中，所述底盘结构还包括位置检测器，所述位置检测器用于检测所述直线移动件的位置。

在其中一个实施例中，所述位置检测器与所述直线驱动件电性连接。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件包括驱动轮本体和减震模组，所述驱动轮本体安装于所述减震模组，所述减震模组可转动地安装于所述底板。