[发明专利]底盘结构及机器人

权利要求书

1.一种底盘结构，其特征在于，包括：

底板；

直线驱动机构，所述直线驱动机构包括直线驱动件和直线移动件，所述直线驱动件安装于所述底板，所述直线驱动件用于驱动所述直线移动件沿第一直线做往复运动；

两个驱动轮组件，所述驱动轮组件可转动地安装于所述底板的底侧，两个所述驱动轮组件分别位于所述第一直线的两侧，每一所述驱动轮组件通过连杆机构与所述直线移动件连接；所述驱动轮组件包括驱动轮本体和减震模组，所述驱动轮本体安装于所述减震模组，所述减震模组可转动地安装于所述底板；所述减震模组包括第一连接件、第二连接件和减震组件，所述第一连接件设有第一水平支撑部，所述第二连接件可沿竖直方向滑动地且不可脱离地安装于所述第一连接件，所述第二连接件设有第二水平支撑部，所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部上下设置，所述减震组件设置于所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部之间，所述减震组件用于缓冲所述第一水平支撑部向下运动、以及用于缓冲所述第二水平支撑部向上运动；

其中，所述直线移动件位于第一位置时，两个所述驱动轮组件相互平行；所述直线移动件沿所述第一直线从所述第一位置移动至第二位置时，两个所述驱动轮组件均转动预设角度。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端固定连接于所述直线移动件，所述第三连杆远离所述第二连杆的一端固定连接对应的所述驱动轮组件。

3.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：两个所述驱动轮组件沿第二直线间隔分布，所述第二直线与所述第一直线垂直。

4.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直。

5.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述直线移动件位于所述第一位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相垂直；所述直线移动件位于所述第二位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行。

6.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于：所述直线移动件位于第三位置时，所述驱动轮组件的侧面与所述第一直线相平行；所述第三位置、所述第一位置和所述第二位置沿所述第一直线依次分布。

7.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述底盘结构还包括位置检测器，所述位置检测器用于检测所述直线移动件的位置；所述位置检测器与所述直线驱动件电性连接。

8.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于：所述第一水平支撑部位于所述第二水平支撑部的上方；

所述减震组件包括弹性件，所述弹性件的两端分别抵靠所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部；

所述减震组件还包括合页，所述合页位于所述第一水平支撑部和所述第二水平支撑部的同一侧，所述合页的第一端与所述第一水平支撑部可转动连接，所述合页的第二端与所述第二水平支撑部可转动连接。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的底盘结构，其特征在于：所述底盘结构还包括四个从动万向轮，其中两个所述从动万向轮位于所述第一直线的一侧，另外两个所述从动万向轮位于所述第一直线的另一侧。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1至9任意一项所述的底盘结构。