[发明专利]一种上下匝道变道方法及系统

说明书

本发明公开了一种上下匝道变道方法及系统。该方法包括：确定车辆上下匝道的路径上是否存在实线；根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最早变道点位置；根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最晚变道点位置；根据车辆的最早变道点位置和最晚变道点位置，控制车辆执行变道操作。本发明能有效提高上下匝道等场景下的正确通过率，提升智能驾驶功能的体验。

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，更具体地，涉及一种上下匝道变道方法及系统。

背景技术

基于导航下的智能驾驶辅助功能，能够令车辆自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，并超过行驶缓慢的车辆。随着智能驾驶技术的推进，以及市场智能驾驶产品的突增，更舒适更智能的驾驶体验成为目前主流的开发方向。现有的方案中，存在如下两个问题：一是不考虑长实线因素，在距离匝道口某个固定的距离开始进行变道，当出现拥堵、遇到复杂的匝道环境时，容易造成自车在长实线来临时没有提前进入最右侧车道，导致错过匝道；二是变道策略太过程序化，在不同场景下呈现出一致化响应，即固定某个位置开始变道，不符合大多数用户的驾驶习惯，体验不佳。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种上下匝道变道方法及系统，能有效提高上下匝道等场景下的正确通过率，提升智能驾驶功能的体验。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种上下匝道变道方法，包括：确定车辆上下匝道的路径上是否存在实线；根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最早变道点位置；根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最晚变道点位置；根据车辆的最早变道点位置和最晚变道点位置，控制车辆执行变道操作。

在一些实施例中，根据是否存在实线，计算车辆在每个车道上的最早变道点位置具体为：在确定车辆上下匝道的路径上不存在实线时，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离；其中，n为车辆所在车道相对匝道的车道序号，为用户在相邻两次变道开始节点之间所需行驶的距离，为匝道口近端到匝道口远端的距离。

在一些实施例中，根据是否存在实线，计算车辆在每个车道上的最早变道点位置具体为：在确定车辆上下匝道的路径上存在实线时，进一步确定车辆是否位于实线远离匝道一侧的车道上；在确定车辆位于实线远离匝道一侧的车道上时，对位于实线远离匝道一侧的车道，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离对位于实线靠近匝道一侧的车道，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离在确定车辆位于实线靠近匝道一侧的车道上时，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离其中，△S为长实线起点到其靠近匝道一侧最临近车道的最早变道点的距离。

在一些实施例中，根据是否存在实线，计算车辆在每个车道上的最晚变道点位置具体为：在确定车辆上下匝道的路径上不存在实线时，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离其中，n为车辆所在车道相对匝道的车道序号，为车辆完成一次变道所需行驶的距离，△S为车辆前一次变道完成后到下一次开始变道所需行驶的距离。