[发明专利]一种上下匝道变道方法及系统

权利要求书

1.一种上下匝道变道方法，其特征在于，包括：

确定车辆上下匝道的路径上是否存在实线；

根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最早变道点位置；

根据是否存在实线，确定车辆在每个车道上的最晚变道点位置；

根据车辆的最早变道点位置和最晚变道点位置，控制车辆执行变道操作。

2.如权利要求1所述的上下匝道变道方法，其特征在于，根据是否存在实线，计算车辆在每个车道上的最早变道点位置具体为：

在确定车辆上下匝道的路径上不存在实线时，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离；或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离；

其中，n为车辆所在车道相对匝道的车道序号，为用户在相邻两次变道开始节点之间所需行驶的距离，为匝道口近端到匝道口远端的距离。

3.如权利要求2所述的上下匝道变道方法，其特征在于，根据是否存在实线，计算车辆在每个车道上的最早变道点位置具体为：

在确定车辆上下匝道的路径上存在实线时，进一步确定车辆是否位于实线远离匝道一侧的车道上；

在确定车辆位于实线远离匝道一侧的车道上时，对位于实线远离匝道一侧的车道，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离对位于实线靠近匝道一侧的车道，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离

在确定车辆位于实线靠近匝道一侧的车道上时，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最早变道点到匝道口近端的距离

其中，△S为长实线起点到其靠近匝道一侧最临近车道的最早变道点的距离。

4.如权利要求1所述的上下匝道变道方法，其特征在于，根据是否存在实线，计算车辆在每个车道上的最晚变道点位置具体为：

在确定车辆上下匝道的路径上不存在实线时，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离

其中，n为车辆所在车道相对匝道的车道序号，为车辆完成一次变道所需行驶的距离，△S为车辆前一次变道完成后到下一次开始变道所需行驶的距离。

5.如权利要求4所述的上下匝道变道方法，其特征在于，根据是否存在实线，计算车辆在每个车道上的最晚变道点位置具体为：

在确定车辆上下匝道的路径上存在实线时，进一步确定车辆是否位于实线远离匝道一侧的车道上；

在确定车辆位于实线远离匝道一侧的车道上时，对位于实线远离匝道一侧的车道，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离或者，以匝道口近端为基准，确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口近端的距离对位于实线靠近匝道一侧的车道，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离

在确定车辆位于实线靠近匝道一侧的车道上时，以匝道口远端为基准，确定车辆在各车道上的最晚变道点到匝道口远端的距离

其中，c为长实线相对匝道的车道线序号，为长实线起点到匝道口远端的距离，为长实线起点到匝道口近端的距离。

6.如权利要求5所述的上下匝道变道方法，其特征在于其中，为车辆的最大行驶速度，t1为车辆完成一次变道所需的时间，△t为车辆前一次变道完成后到下一次变道开始所需的间隙时间。

7.如权利要求5所述的上下匝道变道方法，其特征在于，其中，V1为车辆完成一次变道过程中的行驶速度，V2为车辆前一次变道完成后到下一次变道开始过程中的形式速度，t1为车辆完成一次变道所需的时间，△t为车辆前一次变道完成后到下一次变道开始所需的间隙时间。