[发明专利]车道保持辅助系统的扭矩计算方法及设备

说明书

本发明的目的是提供一种车道保持辅助系统的扭矩计算方法及设备，本发明通过判断接收到的方向盘扭矩请求值是否小于预设扭矩阈值，可以准确判断当前计算车道保持辅助系统的扭矩是否可靠，在判断可靠的情况下，基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线、车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的扭矩，可以实现LKA与助力曲线完全解耦，这样可以避免转向助力曲线的调试对LKA产生影响，不但可以解除助力曲线对LKA的约束，获得更加优异的性能，还可以大幅缩短LKA调试周期。而且，本发明不需要为车道保持辅助系统留出专用的助力曲线，节省了电动助力转向系统的ECU内存。

技术领域

本发明涉及一种车道保持辅助系统的扭矩计算方法及设备。

背景技术

为了减轻驾驶员长时间驾驶负担，为了增加驾驶员的驾驶舒适性，车道保持辅助系统在近几年得到了迅速发展。

现有的车道保持辅助（LKA：Lane Keep Assist）控制，是通EPS系统（ElectricPower Steering, 电动助力转向系统）实施纠偏过程和警示过程。EPS系统接受到车辆偏离信号后就发出报警指令，驱动电机振动报警。报警指令停止后，就向EPS发出回正控制指令，使车辆回到正确车道上。但是，现有的方式，无法避免转向助力曲线的调试对LKA产生影响，LKA调试周期较长。

发明内容

本发明涉及一种车道保持辅助系统的扭矩计算方法及设备。

一种车道保持辅助系统的扭矩计算方法，其中，该方法包括：

从上位机接收方向盘扭矩请求值，判断接收到的方向盘扭矩请求值是否小于预设扭矩阈值，

若接收到的方向盘扭矩请求值=预设扭矩阈值，则拒绝上位机的方向盘扭矩请求值；

若接收到的方向盘扭矩请求值预设扭矩阈值，则基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线、车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的扭矩。

进一步的，上述方法中，基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线、车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的扭矩，包括：

基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的第一扭矩；

基于车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的第二扭矩；

将车道保持辅助系统的第一扭矩和第二扭矩相加，作为计算车道保持辅助系统的扭矩。

进一步的，上述方法中，基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的第一扭矩，包括：

基于接收到的方向盘扭矩请求值，在无限制的电机扭矩曲线中获取对应的无限制的电机输出扭矩Mnonlim；

基于车辆的当前车速，在车速因子A曲线中获取对应的因子A；

基于车辆的当前车速，在梯度限制曲线中获取对应的电机扭矩输出梯度K’；

基于无限制的电机输出扭矩Mnonlim和接收到的方向盘扭矩请求值，计算对应的实际工作梯度；

若KK’，计算车道保持辅助系统（LKA）的第一扭矩Mmotor₁= Mnonlim*因子A；

若K=K’，计算车道保持辅助系统（LKA）的第一扭矩Mmotor₁= k’*Treq*因子A。

进一步的，上述方法中，所述无限制的电机扭矩曲线的横坐标是接收到的方向盘扭矩请求值Treq，纵坐标是无限制的电机输出扭矩Mnonlim；所述无限制的电机扭矩曲线趋势为单调递增，且所述无限制的电机扭矩曲线的形状为向下凹状。