[发明专利]车道保持辅助系统的扭矩计算方法及设备

权利要求书

1.一种车道保持辅助系统的扭矩计算方法，其中，该方法包括：

从上位机接收方向盘扭矩请求值，判断接收到的方向盘扭矩请求值是否小于预设扭矩阈值，

若接收到的方向盘扭矩请求值=预设扭矩阈值，则拒绝上位机的方向盘扭矩请求值；

若接收到的方向盘扭矩请求值预设扭矩阈值，则基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线、车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线、车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的扭矩，包括：

基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的第一扭矩；

基于车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的第二扭矩；

将车道保持辅助系统的第一扭矩和第二扭矩相加，作为计算车道保持辅助系统的扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于无限制的电机扭矩曲线、车速因子A曲线、梯度限制曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的第一扭矩，包括：

基于接收到的方向盘扭矩请求值，在无限制的电机扭矩曲线中获取对应的无限制的电机输出扭矩Mnonlim；

基于车辆的当前车速，在车速因子A曲线中获取对应的因子A；

基于车辆的当前车速，在梯度限制曲线中获取对应的电机扭矩输出梯度K’；

基于无限制的电机输出扭矩Mnonlim和接收到的方向盘扭矩请求值Treq，计算对应的实际工作梯度；

若KK’，计算车道保持辅助系统的第一扭矩Mmotor₁= Mnonlim*因子A；

若K=K’，计算车道保持辅助系统的第一扭矩Mmotor₁= k’*Treq*因子A。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述无限制的电机扭矩曲线的横坐标是接收到的方向盘扭矩请求值Treq，纵坐标是无限制的电机输出扭矩Mnonlim；所述无限制的电机扭矩曲线趋势为单调递增，且所述无限制的电机扭矩曲线的形状为向下凹状。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述无限制的电机扭矩曲线的第一个点的坐标为（0，0），最后一个点的坐标为（x，Mmax）, Mmax为电机的最大扭矩输出值，x为任意值，但不超过车辆的扭矩传感器的有效值。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车速因子A曲线的横坐标为车辆的当前车速，纵坐标为因子A；所述车速因子A曲线为趋势向下的直线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述车速因子A曲线的第一个点的坐标为（0，1），最后一个点的坐标为（Vmax，0.3），Vmax为车道保持辅助系统的最大工作车速。

8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述梯度限制曲线的横坐标为车辆的当前车速，纵坐标为电机扭矩输出梯度；所述梯度限制曲线的趋势是随车辆的当前车速的增加，而形成下降的直线或者形成水平的直线。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述梯度限制曲线的第一个点坐标为（0，0.5），所述梯度限制曲线的最后一个点的坐标为（Vmax，0.3），Vmax为车道保持辅助系统的最大工作车速。

10.根据权利要求2所述的方法，其中，基于车速因子B曲线和接收到的方向盘扭矩请求值，计算车道保持辅助系统的第二扭矩，包括：

基于车辆的当前车速，从车速因子B曲线中获取对应的因子B；

计算车道保持辅助系统的第二扭矩Mmotor₂=Treq*B*sign，其中，Treq为接收到的方向盘扭矩请求值，sign是符号变量，若电机扭矩和方向盘扭矩的方向一致，那么sign=1，否则sign=-1。