[发明专利]一种用于工业移动机器人的监控方法及系统

权利要求书

1.一种用于工业移动机器人的监控方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1、实时获取工业移动机器人的作业数据；

步骤2、分析获取到的作业数据；

步骤3、判断作业数据分析结果，当分析结果为存在异常数据时跳转至步骤4；反之，跳转至步骤5；

步骤4、根据异常数据类型制定应对策略；

步骤5、构建数据库存储器，并记录工业移动机器人作业过程中的作业数据，用于后续追溯的依据。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业移动机器人的监控方法，其特征在于，通过分析实时获取到的工业移动机器人作业数据，获取当下状态下的工业移动机器人的作业状态，从而作为判断行为是否异常的依据；

其中，采集到的数据具体包括：运行速度、通信状况、电量状况、机械单元的工作状态、以及测量数据。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业移动机器人的监控方法，其特征在于，通过构建至少两个数据存储表，形成存储作业数据的数据库存储器；所述数据存储表具体包括：传感器表、机器人表、任务表、视觉数据表、运动状态表；

数据存储表之间通过设定同一识别编号的主键，采用联合查询的方式实现多表之间的数据查询。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业移动机器人的监控方法，其特征在于，对移动机器人进行作业监控的过程中，针对存储的作业数据，还包括操作人员对数据读取步骤；

进一步的，通过设定身份验证界面，限定操作人员的操作权限，在用户的可视化界面，当接收到的账号以及密码在验证后符合设定的数据值时，则可进入相应的操作界面，实现对数据库中数据的读取以及删除操作。

5.根据权利要求4所述的一种用于工业移动机器人的监控方法，其特征在于，为了便于工作人员对数据的有效操作，在用户的可视化界面采用图形化的编程方式进行主界面的开发；

所述主界面划分数据库功能区、移动机器人监控区、移动机器人传感器实时传输区、视觉影像区；其中，数据库功能区通过导航栏可以跳转至任务管理模块、机器人设备管理模块、数据统计模块、日志管理模块等；移动机器人监控区通过导航栏可以跳转至机器人运动方向显示模块、机器人运动速度控制模块、机器人启停控制模块等；移动机器人传感器实时传输区通过导航栏可以跳转至传感数据实时显示模块；视觉影像区通过导航栏可以跳转至机器人实时影像模块。

6.根据权利要求1所述的一种用于工业移动机器人的监控方法，其特征在于，在监测过程中进一步采用均衡量化器对移动工业机器人输出的信号进行量化，量化表达式为：

式中，Δ表示均衡量化器的量化间隔；M表示量化器的饱和值；表示向下取整函数；y(k)表示测量输出值。

7.根据权利要求1所述的一种用于工业移动机器人的监控方法，其特征在于，针对大规模非线性动态过程故障检测问题，利用随机傅里叶特征对原始数据进行映射，获得特征空间中的数据集，并在特征空间中应用滑动窗口技术并结合相异度指标对特征空间中的数据集进行过程状态监控。

8.一种用于工业移动机器人的监控系统，用于实现权利要求1-7任意一项工业移动机器人的监控方法，其特征在于，具体包括以下模块：

用于获取工业移动机器人作业数据的数据采集模块；

用于分析作业数据的数据分析模块；

用于判断作业数据的数据判断模块；

用于制定应对策略的策略制定模块；

用于构建数据库的存储器构建模块；

进一步的，首先通过数据采集模块实时获取工业移动机器人作业数据；其次，采用数据分析模块分析数据采集模块采集到的作业数据；再次，利用数据判断模块判断数据分析出来的结果，并根据分析结果调用相应的系统模块；从次，当数据判断模块判断出的结果为存在异常数据时，调用策略制定模块根据异常数据类型制定应对策略；最后，通过存储器构建模块构建数据库，用于记录工业移动机器人作业过程中的作业数据，并作为后续追溯的依据。