[发明专利]智能网联汽车定向性能测试方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种智能网联汽车定向性能测试方法、装置及系统，其中该方法包括：在待测智能网联汽车在室外真实道路环境下的行驶过程中，实时获取待测智能网联汽车输出的定向数据；实时获取卫星导航定向系统输出的在室外真实道路环境下的定向测量值，将所述定向测量值作为基准数据；其中，所述卫星导航定向系统安装在待测智能网联汽车上；确定所述定向数据与基准数据的差值，判断所述差值是否在预先设定的限定值范围内，当判定为是时，确定所述待测智能网联汽车定向性能合格；当判定为否时，确定所述待测智能网联汽车定向性能不合格。本发明能够实现室外真实道路行驶环境下对智能网联汽车定向性能的实时准确评估，并提升了测试效率。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及智能网联汽车定向性能测试方法装置及系统。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

全球导航卫星系统(GNSS)利用导航卫星进行定时、定位和测距，能在全球范围内为地面和近地空间用户提供全天候、全方位、连续实时高精度的三维位置、速度和时间信息。此外，通过运用相应的算法和数据处理技术，利用具有一定几何分布的多个卫星导航系统天线和接收机，还能够实现对载体航向角的实时测量。该测量方式不存在时间累积误差，测量结果具有优良的长期稳定性。

高精度定位定向技术是支撑智能网联汽车及智慧交通发展的重要基石。智能网联汽车能够持续安全可靠行驶的核心技术之一是车辆自动驾驶系统能够获取实时稳定的高精度定位以及相关的运动状态信息，这些信息包括车辆的经纬度、移动速度、加速度、航向角、姿态角等。要实现智能网联汽车的安全自主驾驶，航向的控制非常关键，是实现车辆安全通行的重要保障，必须能够准确、快速地获取航向信息。因此，对智能网联汽车的航向测量系统有着较为严格的要求。一旦这些信息无法及时精确地获取，车辆就无法确定自身位置和姿态，进而会退出自动驾驶模式由驾驶员接管。

为了保证智能网联汽车定向性能的可靠性及可用性，必须有一套严格的测试流程。目前，行业内对于智能网联汽车定向性能的检测，主要采取传统的实验室静态测试的方式。通过高精度转台，对车载惯导模块的航向及姿态信息进行精确测量；以静态放置的高精度卫星导航定向系统作为基准，对车载卫星导航系统输出的航向角进行精确测量。该方法简便易行，测试一致性好。但是，作为静态环境理想状态下的测试，该方案无法考核动态场景下智能网联汽车的实时定向性能，也无法反应真实路况环境对智能网联汽车的定向精度的影响。

另一种现有技术采用高精度组合导航系统作为基准，在实际路况下对智能网联汽车的定向性能进行实时测量。该方案采用基于RTK(Real-time kinematic)实时差分定位的高精度卫星导航接收机进行定位解算，输出车辆实时位置及初始速度方向，结合惯导模块进行组合导航，并对惯导模块进行误差修正。该方案考虑了动态场景下真实路况环境对智能网联汽车的定向精度的影响。但是，该方案采用的高精度卫星导航接收机仅能提供实时位置及速度方向(非航向角)，因此在(准)静态环境(路况)下，无法定向。此外，由于采用了基于RTK的高精度卫星导航接收机进行组合导航，该系统售价极高，如果对多台待测车辆/定向方案进行全检，需要大量的时间(串行测试)或极高的测试设备采购/维护成本(并行测试)，成本高昂。

发明内容

本发明实施例提供一种智能网联汽车定向性能测试方法，用以解决现有技术中实验室静态测试方法无法考核动态场景下智能网联汽车的实时定向性能，也无法反应真实路况环境对智能网联汽车的定向精度的影响；采用基于RTK(Real-time kinematic)实时差分定位的高精度卫星导航接收机的组合导航系统作为基准，在实际路况下对智能网联汽车的定向性能进行实时测量方法在(准)静态环境(路况)下无法定向的技术问题，该方法包括：

在待测智能网联汽车在室外真实道路环境下的行驶过程中，实时获取待测智能网联汽车输出的定向数据；