[发明专利]抓取方法、装置及计算设备

说明书

本发明公开了一种抓取方法、装置及计算设备，该方法用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，抓取方法包括：获取物体框中的至少一个参照物体的位置；根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点；参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；沿抓取方向对物体进行抓取；抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。通过上述方式，根据参照物体的位置和物体框开口边缘的位置确定参照点，沿着自物体位置指向参照点位置的方向抓取物体，能够避免抓取物体的过程中与物体框发生碰撞。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种抓取方法、装置及计算设备。

背景技术

工业机器人是一种能模仿人手和臂的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现：机器人从物体框抓取物体的过程中很容易与物体框的框壁和边沿发生碰撞，可能会导致抓取的物体掉落，抓取效率变低，还可能会损坏物体和机器人的硬件结构。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的抓取方法、装置及计算设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种抓取方法，用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，方法包括：

获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；

沿抓取方向对物体进行抓取；其中，抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。

可选地，在对物体框中所有物体进行抓取之前，抓取方法还包括：

根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；

在确定参照点之后，沿抓取方向对物体进行抓取具体为：沿各自的抓取方向对物体框中的各个物体进行依次抓取。

可选地，在抓取物体框中任一物体之前，抓取方法还包括：确定该物体为参照物体。

可选地，抓取方法进一步包括：

根据缩进参数，将开口边缘向自开口边缘向指向物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线。

可选地，参照物体的数量为多个，则根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点进一步包括：

根据任一参照物体的位置分别与各个基准点之间的连线，生成该参照物体对应的初始参照点区域；

将各个参照物体对应的初始参照点区域的交集确定为参照点区域，在参照点区域内确定参照点。

可选地，若基准线为长方形，则基准线上的至少两个基准点具体为长方形的四个顶点。

可选地，根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体进一步包括：从物体框中的与物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体。

可选地，从物体框中与物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体进一步包括：将与物体框接触并且高度最高的顶部物体确定为参照物体。