[发明专利]抓取方法、装置及计算设备

权利要求书

1.一种抓取方法，用于抓取物体框中的物体，所述物体框具有开口边缘，所述抓取方法包括：

根据所述物体框中各个物体的位置，从所述物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；或者，在抓取物体框中任一物体之前，确定该物体为参照物体；

获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

将所述开口边缘确定为基准线，或者，根据缩进参数，将所述开口边缘向自所述开口边缘向指向所述物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线；

根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，所述参照点位于参照点区域内，所述参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成；

沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取；其中，所述抓取方向根据物体的位置和所述参照点的位置确定。

2.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，在确定参照点之后，所述沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取具体为：沿各自的抓取方向对所述物体框中的各个物体进行依次抓取。

3.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，若参照物体的数量为多个，则所述根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点进一步包括：

根据任一参照物体的位置分别与各个基准点之间的连线，生成该参照物体对应的初始参照点区域；

将各个参照物体对应的初始参照点区域的交集确定为所述参照点区域，在所述参照点区域内确定所述参照点。

4.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，若所述基准线为长方形，则所述基准线上的至少两个基准点具体为所述长方形的四个顶点。

5.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，所述根据所述物体框中各个物体的位置，从所述物体框中的各个物体中确定所述至少一个参照物体进一步包括：从所述物体框中的与所述物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体。

6.根据权利要求5所述的抓取方法，其中，所述从所述物体框中与所述物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体进一步包括：

将与所述物体框接触并且高度最高的顶部物体确定为参照物体。

7.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，所述沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取进一步包括：

控制机器人在抓取物体后沿所述抓取方向行进至预定位置；

其中，所述预定位置与所述物体的位置之间具有预定距离；或者，所述预定位置与所述物体框底部之间具有预定高度；或者，在垂直于所述物体框的底部的方向上，所述预定位置的投影位于所述物体框的内边沿的投影之外。

8.根据权利要求7所述的抓取方法，其中，在控制机器人在抓取物体后沿所述抓取方向行进至预定位置之后，所述抓取方法还包括：

控制机器人沿预设下放路径行进，行进至所述预设下放路径的目的位置时放置已抓取的物体。

9.一种抓取装置，用于抓取物体框中的物体，所述物体框具有开口边缘，所述抓取装置包括：

处理模块，用于根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；或者，在抓取物体框中任一物体之前，确定该物体为参照物体；

位置获取模块，用于获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

方向规划模块，用于将所述开口边缘确定为基准线，或者，根据缩进参数，将所述开口边缘向自所述开口边缘向指向所述物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线；根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，所述参照点位于参照点区域内，所述参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成；

抓取控制模块，用于沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取；其中，所述抓取方向根据物体的位置和所述参照点的位置确定。