[发明专利]一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法

说明书

本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，所述方法包括：获取第一标识数据；对第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集；将最近的指定数量的第一下发数据组成对应的第一向量；将第一向量代入步长计算函数计算第一步长数据；将第一向量和第一反馈数据代入误差计算函数计算第一误差数据；将第一向量、步长数据、误差数据代入权重迭代函数计算第一延时权重向量；从第一延时权重向量中，选出最大值作为最大延时权重系数；根据最大延时权重系数和采集频率计算第一延时数据；组成延迟估计数据组并保存。通过本发明解决了线控执行系统的延迟估计问题，降低了延迟估计难度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法。

背景技术

自动驾驶车辆线控执行系统一般分为油门-制动系统执行器和转向系统执行器。对于燃油车或电动车的油门-制动系统执行器，其发动机或驱动电机的输出直至车辆加速有纯延迟效应；制动系统在压力主缸建立压力的过程也有一定的纯延迟效应。若线控执行系统对油门-制动系统执行器的延迟没有估计能力，会产生起步慢、加速慢、制动慢等问题。对于转向系统执行器，由于转向力机械结构传递也会有一定的纯延迟效应。若线控执行系统对转向系统执行器的延迟没有估计能力，则会在车辆转直角弯时产生转向不足等问题。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法、电子设备及计算机可读存储介质，在设定延迟估计模型函数之后基于最小均方误差(Minimum mean square error，MMSE)方法确定对应的归一化步长计算函数、误差计算函数和权重迭代函数，并基于上述函数对执行器的下发数据与反馈数据进行延迟估计。通过本发明，可使用同一组函数对油门-制动系统执行器和转向系统执行器进行延迟估计，还可对不同执行器不同工况下的延迟信息进行保存；如此一来，不但可以解决线控执行系统的延迟估计问题，还可以降低延迟估计难度。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，所述方法包括：

获取第一标识数据；

对所述第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集生成对应的第一工况数据、第一下发数据s_t和第一反馈数据f_t；

将最近的指定数量L个第一下发数据组成对应的第一向量S_t；所述第一向量S_t为(s_t,s_t-1…s_t-(i-1)…s_t-(L-1)),1≤i≤L；

将所述第一向量S_t代入预先确定的步长计算函数计算得到对应的第一步长数据sp_t；

将所述第一向量S_t和所述第一反馈数据f_t代入预先确定的误差计算函数计算得到对应的第一误差数据err_t；

将所述第一向量S_t、所述第一步长数据sp_t和所述第一误差数据err_t代入预先确定的权重迭代函数计算得到最新的第一延时权重向量B_t+1；所述第一延时权重向量B_t+1为(b_t+1(1),b_t+1(2)…b_t+1(i)…b_t+1(L))，b_t+1(i)为所述第一延时权重向量B_t+1的延时权重向量系数；