[发明专利]一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一标识数据；

对所述第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集生成对应的第一工况数据、第一下发数据s_t和第一反馈数据f_t；

将最近的指定数量L个第一下发数据组成对应的第一向量S_t；所述第一向量S_t为(s_t,s_t-1…s_t-(i-1)…s_t-(L-1)),1≤i≤L；

将所述第一向量S_t代入预先确定的步长计算函数计算得到对应的第一步长数据sp_t；

将所述第一向量S_t和所述第一反馈数据f_t代入预先确定的误差计算函数计算得到对应的第一误差数据err_t；

将所述第一向量S_t、所述第一步长数据sp_t和所述第一误差数据err_t代入预先确定的权重迭代函数计算得到最新的第一延时权重向量B_t+1；所述第一延时权重向量B_t+1为(b_t+1(1),b_t+1(2)…b_t+1(i)…b_t+1(L))，b_t+1(i)为所述第一延时权重向量B_t+1的延时权重向量系数；

从所述第一延时权重向量B_t+1的(b_t+1(2)…b_t+1(i)…b_t+1(L))中，选出最大值作为当前时刻t的最大延时权重系数b_t(max)；

根据所述最大延时权重系数b_t(max)和预设的采集频率T_s计算出当前时刻t的第一延时数据Td_t，Td_t＝T_s*b_t(max)；

由所述第一标识数据、所述第一工况数据、所述第一下发数据s_t、所述第一反馈数据f_t和所述第一延时数据Td_t组成当前时刻t的延迟估计数据组R_t并保存。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，其特征在于，

线控执行系统包括油门-制动系统执行器和转向系统执行器；对应的，所述第一标识数据包括油门-制动系统执行器标识和转向系统执行器标识；

所述第一标识数据为油门-制动系统执行器标识时，所述第一工况数据包括起步工况、停车工况、急加速工况、急制动工况、缓慢加速工况和缓慢制动工况，所述执行器下发数据为纵向控制的下发加速度数据，所述执行器反馈数据为车辆反馈等效加速度数据；

所述第一标识数据为转向系统执行器标识时，所述第一工况数据包括向左小转向工况、向右小转向工况、向左大转向工况、向右大转向工况、向左直角转弯工况和向右直角转弯工况，所述执行器下发数据为横向控制的下发转角百分比数据，所述执行器反馈数据为车辆反馈等效转角百分比数据。