[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质，控制方法包括：获取第一先导压力和第二先导压力；根据第一先导压力和第二先导压力确定第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值；根据多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值对第一设定值和第二设定值进行校正，以得到第一校正值和第二校正值；根据第一校正值和第二校正值分别确定第一控制电流和第二控制电流；将第一控制电流和第二控制电流输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀。本发明实施例可以避免由于主泵调节器或主泵电磁阀等元件一致性差异产生的排量不一致，导致的正流量挖掘机的行走跑偏。

技术领域

本发明涉及正流量挖掘机行走控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质。

背景技术

现有正流量挖掘机行走控制系统，操作手行走时，控制器采集先导压力，根据左右行走先导压力，计算需求排量，并根据主泵排量-电流对应关系计算出输出电流。由于主泵调节器或主泵功率电磁阀等元件一致性差异，导致在直线行走时，虽然控制器对两个泵输出相同电流，但主泵排量输出不一致，从而发生行走跑偏。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质，解决现有正流量挖掘机行走控制系统，由于主泵调节器或主泵功率电磁阀等元件一致性差异，导致在直线行走时，虽然控制器对两个泵输出相同电流，但主泵排量输出不一致，从而发生行走跑偏的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括左行走踏板、右行走踏板、第一主泵电磁阀、第二主泵电磁阀、第一主泵和第二主泵，控制方法包括：获取左行走踏板的第一先导压力和右行走踏板的第二先导压力；根据第一先导压力和第二先导压力分别确定第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值；获取多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值，其中，多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值、多个第二控制电流校正值一一对应；根据多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值对第一设定值和第二设定值进行校正，以得到第一主泵电磁阀的控制电流的第一校正值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二校正值；根据第一校正值和第二校正值分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。

在本发明实施例中，在第一主泵电磁阀的控制电流的值和第二主泵电磁阀的控制电流的值分别为对应的第一控制电流校正值和第二控制电流校正值的情况下，第一主泵的输出排量与第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内。

在本发明实施例中，第一主泵的输出排量与第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内包括：差值的绝对值与第一主泵的输出排量的比值小于预设比值。

在本发明实施例中，预设比值的取值范围为0％-5％。

在本发明实施例中，根据第一先导压力和第二先导压力分别确定第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值，包括：根据第一先导压力和第二先导压力分别确定第一主泵的第一需求排量和第二主泵的第二需求排量；以及根据第一需求排量和第二需求排量分别确定第一设定值和第二设定值。

在本发明实施例中，第一需求排量被定义为：

其中，setq1为第一需求排量，pL为第一先导压力，pmin1为左行走踏板的先导压力的取值范围的下限值，pmax1为左行走踏板的先导压力的取值范围的上限值，qmin1为第一主泵的排量的取值范围的下限值；第二需求排量被定义为：