[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括左行走踏板、右行走踏板、第一主泵电磁阀、第二主泵电磁阀、第一主泵和第二主泵，所述控制方法包括：

获取所述左行走踏板的第一先导压力和所述右行走踏板的第二先导压力；

根据所述第一先导压力和所述第二先导压力分别确定所述第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值；

获取多个控制电流标定值、多个第一控制电流校正值和多个第二控制电流校正值，其中，所述多个控制电流标定值、所述多个第一控制电流校正值、所述多个第二控制电流校正值一一对应；

根据所述多个控制电流标定值、所述多个第一控制电流校正值和所述多个第二控制电流校正值对所述第一设定值和所述第二设定值进行校正，以得到所述第一主泵电磁阀的控制电流的第一校正值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的第二校正值；

根据所述第一校正值和所述第二校正值分别确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及

将所述第一控制电流和所述第二控制电流分别输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀，以控制所述第一主泵的输出功率和所述第二主泵的输出功率。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述第一主泵电磁阀的控制电流的值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的值分别为对应的所述第一控制电流校正值和所述第二控制电流校正值的情况下，所述第一主泵的输出排量与所述第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一主泵的输出排量与所述第二主泵的输出排量的差值的绝对值在预设误差范围内包括：

所述差值的绝对值与所述第一主泵的输出排量的比值小于预设比值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设比值的取值范围为0％-5％。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一先导压力和所述第二先导压力分别确定所述第一主泵电磁阀的控制电流的第一设定值和所述第二主泵电磁阀的控制电流的第二设定值，包括：

根据所述第一先导压力和所述第二先导压力分别确定所述第一主泵的第一需求排量和所述第二主泵的第二需求排量；以及

根据所述第一需求排量和所述第二需求排量分别确定所述第一设定值和所述第二设定值。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一需求排量被定义为：

其中，setq1为所述第一需求排量，pL为所述第一先导压力，pmin1为所述左行走踏板的先导压力的取值范围的下限值，pmax1为所述左行走踏板的先导压力的取值范围的上限值，qmin1为所述第一主泵的排量的取值范围的下限值；

所述第二需求排量被定义为：

其中，setq2为所述第二需求排量，pR为所述第二先导压力，pmin2为所述右行走踏板的先导压力的取值范围的下限值，pmax2为所述右行走踏板的先导压力的取值范围的上限值，qmin2为所述第二主泵的排量的取值范围的下限值。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一设定值被定义为：

其中，setc1为所述第一设定值，setq1为所述第一需求排量，qmin1为所述第一主泵的排量的取值范围的下限值，cmin1为所述第一主泵电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，cmax1为所述第一主泵电磁阀的控制电流的取值范围的上限值；

所述第二设定值被定义为：

其中，setc2为所述第二设定值，setq2为所述第二需求排量，qmin2为所述第二主泵的排量的取值范围的下限值，cmin2为所述第二主泵电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，cmax2为所述第二主泵电磁阀的控制电流的取值范围的上限值。