[发明专利]一种管件打磨用末端执行器及机械臂

说明书

本发明涉及自动化技术领域，公开一种管件打磨用末端执行器及机械臂，包括安装盘、打磨部以及第一电机，打磨部包括由第一电机驱动进行自转的转动座、于转动座远离安装盘的一侧凹陷的导槽以及沿着导槽导向移动的导块，在导块远离安装盘的一侧固定有延伸出转动座的打磨头，导块的移动受控于一驱动机构，驱动机构包括于导槽内穿过导块且两端与导槽两端转动连接的丝杆，导块上固定有与丝杆配合的螺母，在安装盘上固定有用于驱动丝杆转动的第二电机，在转动座靠近第二电机的一端设置有可驱使丝杆在锁止和转动之间切换的切换机构，该执行器能够实现不同尺寸管件内外壁的连续打磨，适用性和生产效率均得到显著提升。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体为一种管件打磨用末端执行器及机械臂。

背景技术

机器人末端执行器是指任何一个连接在机器人边缘具有一定功能的工具。末端执行器包括机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，机器人打磨工具或机器人喷涂枪等等。

在管件打磨中，存在两种打磨方式，第一种为工件固定，打磨工具转动，大多适用于对管件内壁的打磨，打磨头尺寸与管件内壁适配，打磨头自转时，对工件内壁进行打磨；第二种为工件转动，打磨工具固定，一般适用于对管件外壁的打磨，打磨头与管件外壁相切，随着管件的转动，打磨头对管件外壁进行打磨，当然，也有部分改进设计，采用不同的打磨头对管件外壁进行打磨，如公告号为CN214869171U的中国专利公开的一种金属管件表面打磨装置，包括打磨筒和夹紧固定机构，夹紧固定机构用于夹持金属管件，夹持固定机构与一电机连接，在电机驱动下，金属管件可进行自转，打磨筒固定在电动伸缩柱上，随着电动伸缩柱的伸缩可沿着金属管件的轴向往复移动，随着金属转件的转动，打磨筒对金属管件的外壁进行打磨。

现有的打磨方式均只能对管件的外壁或内壁进行打磨，不能同时适用管件内壁和外壁的打磨，对于需内外壁打磨的管件，需要在两台设备上分工序打磨，且在打磨不同尺寸的管件时，打磨工具的型号还需要不断更换，存在设备成本高、生产效率低的问题。

发明内容

针对现有的打磨工具存在成本高且生产效率低的问题，本发明的第一目的是提供一种适用性广且能够提高生产效率的管件打磨用末端执行器。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种管件打磨用末端执行器，包括安装盘、转动设置于安装盘上的打磨部以及固定于安装盘上的第一电机，打磨部包括由第一电机驱动进行自转的转动座、于转动座远离安装盘的一侧凹陷的导槽以及沿着导槽导向移动的导块，在导块远离安装盘的一侧固定有延伸出转动座的打磨头，导块的移动受控于一驱动机构，驱动机构包括于导槽内穿过导块且两端与导槽两端转动连接的丝杆，导块上固定有与丝杆配合的螺母，在安装盘上固定有用于驱动丝杆转动的第二电机，在转动座靠近第二电机的一端设置有可驱使丝杆在锁止和转动之间切换的切换机构，切换机构包括于丝杆靠近第二电机的一端弹性伸缩设置的伸缩块，在转动座靠近第二电机的一端凹陷有限位槽，于伸缩块靠近转动座的一端凸设有在伸缩块回缩时可插入限位槽内的限位块，在限位槽和限位块之间设置有驱使伸缩块伸缩的电磁吸附机构，第二电机的电机轴端部固定的非圆插块，伸缩块靠近第二电机的一端凹陷的在伸缩块伸出时供非圆插块插入的非圆插槽。