[发明专利]一种管件打磨用末端执行器及机械臂

权利要求书

1.一种管件打磨用末端执行器，包括安装盘(1)、转动设置于安装盘(1)上的打磨部以及固定于安装盘(1)上的第一电机(16)，其特征在于：打磨部包括由第一电机(16)驱动进行自转的转动座(3)、于转动座(3)远离安装盘(1)的一侧凹陷的导槽(4)以及沿着导槽(4)导向移动的导块(6)，在导块(6)远离安装盘(1)的一侧固定有延伸出转动座(3)的打磨头(7)，导块(6)的移动受控于一驱动机构，驱动机构包括于导槽(4)内穿过导块(6)且两端与导槽(4)两端转动连接的丝杆(5)，导块(6)上固定有与丝杆(5)配合的螺母，在安装盘(1)上固定有用于驱动丝杆(5)转动的第二电机(8)，在转动座(3)靠近第二电机(8)的一端设置有可驱使丝杆(5)在锁止和转动之间切换的切换机构，切换机构包括于丝杆(5)靠近第二电机(8)的一端弹性伸缩设置的伸缩块(9)，在转动座靠近第二电机(8)的一端凹陷有限位槽(10)，于伸缩块(9)靠近转动座的一端凸设有在伸缩块(9)回缩时可插入限位槽(10)内的限位块(11)，在限位槽(10)和限位块(11)之间设置有驱使伸缩块(9)伸缩的电磁吸附机构，第二电机(8)的电机轴端部固定的非圆插块(18)，伸缩块(9)靠近第二电机(8)的一端凹陷的在伸缩块(9)伸出时供非圆插块(18)插入的非圆插槽(9021)。

2.根据权利要求1所述的一种管件打磨用末端执行器，其特征在于：电磁吸附机构包括于限位槽(10)内固定设置的电磁铁(19)，伸缩块(9)的伸出受控于一弹性件，限位块(11)由可被磁体吸附的材质制成。

3.根据权利要求2所述的一种管件打磨用末端执行器，其特征在于：在丝杆(5)靠近第二电机(8)的一端凹陷有非圆滑槽(501)，伸缩块(9)包括可全部缩入非圆滑槽(501)或局部伸出非圆滑槽(501)的伸缩杆(901)以及于伸缩杆(901)远离丝杆(5)的一端垂直固定的配合块(902)，限位块(11)固定于配合块(902)靠近丝杆(5)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种管件打磨用末端执行器，其特征在于：弹性件为一弹簧(12)，弹簧(12)可设置于非圆滑槽(501)内或套接于伸缩杆(901)上，当弹簧(12)设置于非圆滑槽(501)内时，弹簧(12)的两端分别与非圆滑槽(501)底部和伸缩杆(901)端部连接或弹性抵接；当弹簧(12)套接于伸缩杆(901)上时，弹簧(12)的两端分别与转动座(3)端部和配合块(902)靠近转动座(3)的一端弹性抵接。

5.根据权利要求2所述的一种管件打磨用末端执行器，其特征在于：限位槽(10)与限位块(11)一一对应且均绕丝杆(5)的转动中心周向均匀间隔设置有若干个，至少一个限位槽(10)底部固定有电磁铁。

6.根据权利要求1所述的一种管件打磨用末端执行器，其特征在于：在转动座(3)远离安装盘(1)的一侧于导槽(4)开口处沿导块(6)移动方向设置有指示打磨头(7)位置的指示刻度(13)。

7.根据权利要求6所述的一种管件打磨用末端执行器，其特征在于：导块(6)设置有两块且可同步靠近或远离，每块导块(6)上固定有一打磨头(7)，两打磨头(7)大小一致且平行设置，丝杆(5)为双向丝杆，两导块(6)分别位于双向丝杆旋向相反的两段螺纹段上，双向丝杆(5)的两螺纹段连接处对应指示刻度(13)的“0”刻度。

8.根据权利要求1所述的一种管件打磨用末端执行器，其特征在于：打磨头(7)可拆卸设置于导块(6)上，在导块(6)远离安装盘(1)的一端凸设有非圆插接段(14)，在打磨头(7)靠近导块(6)的一端凹陷有可供非圆插接段(14)插入的配合槽，在打磨头(7)靠近导块(6)的一端外壁上设置有穿过打磨头(7)与非圆插接段(14)固定的锁紧螺钉(15)。