[发明专利]多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法

权利要求书

1.一种多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，包括：

四驱电动底盘，所述四驱电动底盘包括四个电机车轮和安装支撑在所述四个所述电机车轮上的车架；

农田喷药执行机械臂，所述农田喷药执行机械臂安装在所述车架上，用于调节喷施高度和横向喷施距离；

果树喷药执行机械臂，所述果树喷药执行机械臂安装在所述车架上，用于调节喷施高度和喷施角度；

喷药组件，所述喷药组件包括安装在所述车架上的药水箱、固定在所述农田喷药执行机械臂上且用于喷出药水的第一喷管、固定在所述果树喷药执行机械臂上且用于喷出药水的第二喷管、以及用于将所述药水箱中的药水泵送至所述第一喷管和所述第二喷管的电动喷泵；

整车电气控制箱，所述整车电气控制箱控制所述四驱电动底盘、所述农田喷药执行机械臂和所述喷药组件共同协作运行，以实现对农田植株喷药；所述整车电气控制箱控制所述四驱电动底盘、所述果树喷药执行机械臂和所述喷药组件共同协作运行，以实现对果树喷药；

所述农田喷药执行机械臂包括安装架和喷杆，所述安装架的一端与所述车架相连而形成悬臂式设置，所述喷杆可横向展开且可折叠地与所述安装架的另一端相连；

所述安装架包括悬臂梁和安装梁，所述悬臂梁的一端与所述车架相连，所述悬臂梁的另一端与所述安装梁相连；所述喷杆包括顺次活动连接的第一喷杆、第二喷杆和第三喷杆，所述第二喷杆与所述安装梁固定；所述第一喷杆和所述第三喷杆分别通过第一伸缩推杆与所述安装梁相连；当所述第一伸缩推杆伸长时，所述第一喷杆和所述第三喷杆横向打开，当所述第一伸缩推杆收缩时，所述第一喷杆和所述第三喷杆向所述安装梁靠拢；所述悬臂梁的一端与所述车架之间的连接为活动连接；所述农田喷药执行机械臂还包括第二伸缩推杆，所述第二伸缩推杆的一端与所述车架相连且另一端与所述悬臂梁连接。

2.根据权利要求1所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述车架可升降地支撑在四个所述电机车轮上。

3.根据权利要求2所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述四驱电动底盘还包括四个举升推杆，四个所述举升推杆的上端分别与所述车架固定，四个所述举升推杆的下端分别与四个所述电机车轮一一对应地固定。

4.根据权利要求3所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述四驱电动底盘还包括与每个所述电机车轮配套设置的车轮连接肋板、底盘安装连接件、防扭支撑内套筒和防扭支撑外套筒，其中，所述车轮连接肋板与所述电机车轮固定，所述底盘安装连接件与所述车架固定，所述举升推杆的下端和上端分别与所述车轮连接肋板和所述底盘安装连接件固定，所述防扭支撑内套筒套设在所述举升推杆的外周且所述防扭支撑内套筒的下端与所述车轮连接肋板固定，所述防扭支撑外套筒套设在所述防扭支撑内套筒的外周且所述防扭支撑外套筒的上端与所述车架固定，所述防扭支撑外套筒和所述防扭支撑内套筒之间可相对移动。

5.根据权利要求2所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述四驱电动底盘还包括轮毂电机控制器，所述轮毂电机控制器分别与四个所述电机车轮电连接，用于控制四个所述电机车轮的前进、后退、转向、停车和行驶速度。

6.根据权利要求2所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述车架的前侧均安装有用于检测障碍物的障碍物检测模块。

7.根据权利要求2所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述车架或所述果树喷药执行机械臂上安装有用于检测植株高度的植株高度检测模块。

8.根据权利要求2所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述车架上安装有导航定位模块，所述导航定位模块用于接收自身定位信息以及基站发送的数据信息进行差分处理，实现精准定位；所述车架上安装有遥控红外接收装置。

9.根据权利要求1所述的多功能自主喷药机器人装置，其特征在于，所述农田喷药执行机械臂还包括加强件，所述加强件固定在所述悬臂梁与所述安装梁之间的连接处。