[发明专利]多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法

说明书

本发明公开了一种多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法。该装置包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；整车电气控制箱控制四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，以及控制四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。

技术领域

本发明涉及农作物喷药机器人技术领域，尤其是涉及一种多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法。

背景技术

截止到目前，在大田区域或者大型农场及果园环境下，主要采用的是高地隙喷雾机和航空喷雾机。其一般采取连续喷药的方式，作业效率高，可以大面积覆盖喷洒，但存在药物损失严重，空气污染等主要问题；现如今，我国农业的种植模式主要以分散式小农经济和个体经营果园及大棚为主，这种模式的特点是种植区域较为分散，并且种植范围较小，不适合大型喷雾机和航空喷雾机进行病虫害防治，因此农药的喷施方式仍然主要是以人工操作背负式为主，这就会导致作业效率低、需要大量的劳动力、药物喷洒不均及损失严重，更为严重的是损害劳动者的身体健康。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种多功能自主喷药机器人装置，可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染，整体结构简单，运行可靠，使用方便。

根据本发明第一方面实施例的多功能自主喷药机器人装置，包括：

四驱电动底盘，所述四驱电动底盘包括四个电机车轮和安装支撑在所述四个所述电机车轮上的车架；

农田喷药执行机械臂，所述农田喷药执行机械臂安装在所述车架上，用于调节喷施高度和横向喷施距离；

果树喷药执行机械臂，所述果树喷药执行机械臂安装在所述车架上，用于调节喷施高度和喷施角度；

喷药组件，所述喷药组件包括安装在所述车架上的药水箱、固定在所述农田喷药执行机械臂上且用于喷出药水的第一喷管、固定在所述果树喷药执行机械臂上且用于喷出药水的第二喷管、以及用于将所述药水箱中的药水泵送至所述第一喷管和所述第二喷管的电动喷泵；

整车电气控制箱，所述整车电气控制箱控制所述四驱电动底盘、所述农田喷药执行机械臂和所述喷药组件共同协作运行，以实现对农田植株喷药；所述整车电气控制箱控制所述四驱电动底盘、所述果树喷药执行机械臂和所述喷药组件共同协作运行，以实现对果树喷药。

根据本发明第一方面实施例的多功能自主喷药机器人装置，具有如下的优势：第一、本发明第一方面实施例的多功能自主喷药机器人装置可以适用于农田与果园两种场合，特别地，可以适用于分散式小农经济和个体经营果园及大棚种植环境，相比于单一场景，适应能力更强。第二、农田喷药执行机械臂可以根据农田植株的长势调节喷施作业位置，如调节喷射高度和横向喷施距离，果树喷药执行机械臂可以根据果树的长势调节喷施作业位置，如调节喷射高度和喷射角度，因此，农田植株的喷施和果树的喷施更加的精确，在一定程度上节省了农药的使用量，对于环境的保护就有一定的作用。第三、采用四驱电动底盘可以使得本发明第一方面实施例的多功能自主喷药机器人装置转向方式更加的灵活，环境的适应能力更强。第四、装置结构简单，具有动作灵活，运行可靠，使用方便。

根据本发明第一方面的一些实施例，所述车架可升降地支撑在四个所述电机车轮上。

根据本发明第一方面的一些实施例，所述四驱电动底盘还包括四个举升推杆，四个所述举升推杆的上端分别与所述车架固定，四个所述举升推杆的下端分别与四个所述电机车轮一一对应地固定。