[发明专利]车辆应急转向的控制方法、转向助力系统和运输自卸车

权利要求书

1.一种车辆应急转向的控制方法，其特征在于，用于转向助力系统，所述转向助力系统包括电液转向器总成，所述电液转向器总成包括电液转向器和助力电机，所述控制方法包括：

获取车速信号和车辆的发动机运行状态信号；

根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号发出应急助力转向指令；

响应于所述应急助力转向指令，控制所述助力电机输出应急转向电流，其中，根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号查询助力曲线以获得所述应急转向电流，所述助力曲线为基于车辆运行的不同工况、不同的运行参数、助力电机的型号及助力转向要求获得的不同车速、不同转向盘力矩及助力电机输出电流不同情况下的曲线；

根据所述应急转向电流查询所述助力曲线以获得应急转向操纵力，控制所述电液转向器输出所述应急转向操纵力，其中，所述助力曲线还记录有根据车速信号、发动机运行状态信号和助力电机输出应急转向电流计算获得的应急转向操纵力。

2.根据权利要求1所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，根据所述车速信号和/或所述发动机运行状态信号发出应急助力转向指令，包括：

在满足以下至少一项时，发出应急助力转向指令：

根据所述车速信号确定车速低于预设车速阈值；

根据获取的所述发动机运行状态信号确定所述发动机熄火故障。

3.根据权利要求2所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，所述预设车速阈值V的取值范围为9.8km/h≤V≤10.2km/h。

4.根据权利要求1所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，所述控制所述助力电机输出应急转向电流，包括：控制所述助力电机输出最大转向电流，其中，80A≤所述最大转向电流≤100A。

5.根据权利要求1所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，在获取车速信号和发动机运行状态信号之前，所述控制方法还包括：

检测到所述电液转向器启动信号；

确定所述转向助力系统运行助力模式。

6.根据权利要求5所述的车辆应急转向的控制方法，其特征在于，确定所述转向助力系统运行助力模式，包括：

获取所述车辆的转向盘的输入扭矩；

根据所述转向盘的输入扭矩发出助力转向指令；

根据所述助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出转向操纵力强度。

7.一种转向助力系统，其特征在于，用于重载运输自卸车，包括：

电液转向器总成，所述电液转向器总成包括电液转向器和助力电机：

控制器，所述控制器与所述电液转向器和所述助力电机连接，用于执行权利要求1-6任一项所述的控制方法。

8.根据权利要求7所述的转向助力系统，其特征在于，所述转向助力系统还包括：

转向盘、传动轴总成、摇臂总成、直拉杆总成和车轮总成；

所述转向盘、所述传动轴总成、所述电液转向器总成、所述摇臂总成、所述直拉杆总成和所述车轮总成依次联动；

所述控制器还用于根据所述应急助力转向指令调整输出助力扭矩对应的输出应急转向操纵力的强度。

9.一种重载运输自卸车，其特征在于，包括车体和权利要求7或8所述的转向助力系统，所述转向助力系统设置在所述车体上。