[发明专利]一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种移动路径规划方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；

根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签类型为无标签或非法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括：

获取所述机器人的移动路径备份信息；

根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述机器人是否到达所述路径规划区域；

若是，则根据到达后的位置和目标位置规划所述移动路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述标签类型为非法标签，在判断所述机器人是否到达所述路径规划区域之后，还包括：

根据所述移动路径备份信息和所述机器人到达路径规划区域的行驶路径信息确定所述非法标签的位置信息；

根据所述位置信息将所述非法标签添加至导航地图并标识。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定与当前位置对应的当前标签的标签类型之后，还包括：

根据所述标签类型，确定故障提示方式和内容；

根据所述故障提示方式和内容进行故障提示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签类型为合法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括：

根据所述当前位置解除部分预设虚拟墙，规划所述机器人从所述当前位置移动至所述合法标签的标签位置的移动路径。

7.一种移动路径规划装置，配置于机器人，其特征在于，包括：

标签类型确定模块，用于当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；

移动路径规划模块，用于根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，若所述标签类型为无标签或非法标签，则所述移动路径规划模块，包括：

备份信息获取单元，用于获取所述机器人的移动路径备份信息；

移动路径规划单元，用于根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的移动路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的移动路径规划方法。