[发明专利]一种双针车动刀自动拉光装置

权利要求书

1.一种双针车动刀自动拉光装置，其特征在于：包括绕绳机（1）、三轴模组（2）、二自由度转台（3）、上料机构（4）、底座（5）、收集箱（6）和直线电机（7），其中二自由度转台（3）与三轴模组（2）连接，由三轴模组（2）带动二自由度转台（3）运动，绕绳机（1）固定在直线电机（7）上，从而实现砂绳的左右往复平移运动，直线电机（7）和上料机构（4）固定在底座（5）上，绕绳机（1）包括步进电机Ⅰ（101）、转箱（103）、第一手指气缸（104）、底板（105）、收绳滚筒（109）和步进电机Ⅱ（111），步进电机Ⅰ（101）固定在底板（105）一端，步进电机Ⅱ（111）固定在底板（105）另一端， 步进电机Ⅰ（101）通过联轴器与转箱（103）连接，转箱（103）内部安装一个滚筒，并在滚筒两侧安装两个摩擦圈，滚筒两侧的摩擦圈与转箱接触，两个第一手指气缸（104）固定在底板（105）上，收绳滚筒（109）通过联轴器与步进电机Ⅱ（111）连接，两个第一手指气缸（104）的位置是位于步进电机Ⅰ（101）和步进电机Ⅱ（111）之间；

二自由度转台（3）包括第二手指气缸（301）、手指气缸连接块（304）、伺服电机Ⅱ固定板（305）、伺服电机Ⅰ（306）、伺服电机Ⅰ固定板（307）和伺服电机Ⅱ（309），其中伺服电机Ⅰ（306）固定在伺服电机Ⅰ固定板（307）上，伺服电机Ⅰ（306）与伺服电机Ⅱ固定板（305）相连接，伺服电机Ⅱ（309）固定在伺服电机Ⅱ固定板（305）上，伺服电机Ⅱ（309）与手指气缸连接块（304）连接，第二手指气缸（301）固定在手指气缸连接块（304）上，

上料机构（4）包括工件储物盒（402）、伸缩缸Ⅰ（404）、上料机底板（405）、推板（407）和伸缩缸Ⅱ（408），其中，上料机底板（405）固定在底座（5）上，工件储物盒（402）固定在上料机底板（405）上，伸缩缸Ⅰ（404）固定在上料机底板（405）上，伸缩缸Ⅱ（408）固定在上料机底板405上，推板（407）与伸缩缸Ⅱ（408）的伸缩杆相连接。

2.根据权利要求1所述的一种双针车动刀自动拉光装置，其特征在于：动刀拉光步骤为：

步骤一，上料：工件储物盒（402）内依次水平排列待加工动刀（8），伸缩缸Ⅰ（404）的伸缩杆端部伸入到工件储物盒（402）内部，会推动工件储物盒（402）内的待加工动刀（8）平移至指定位置，在伸缩缸Ⅱ（408）的控制下，伸缩缸Ⅱ（408）的伸缩杆通过推板（407），将在伸缩缸Ⅰ（404）的伸缩杆作用下已经运动到指定位置的待加工动刀（8）推出，完成上料操作；

步骤二，取件：当待加工动刀（8）移动到预先程序设置好的位置后，带有二自由度转台（3）的三轴模组（2）开始运动，当三轴模组（2）根据程序运动到预定位置后，二自由度转台（3）上的第二手指气缸（301）开始运动，夹持待加工动刀（8），完成取件操作；

步骤三，进刀：待二自由度转台（3）前端的第二手指气缸（301）完成取件操作后，控制三轴模组（2），将待加工动刀（8）移动至预先设计的位置；

步骤四，将砂带拧成螺旋状：在步进电机Ⅰ（101）的带动下，实现转箱（103）旋转，从而使得滚筒和收绳滚筒（109）之间的砂带拧成砂绳；

步骤五，拉光：两个第一手指气缸（104）开始工作，夹持一定长度的砂绳，拧绳机构所在的底板（105）在直线电机（7）的带动下开始左右往复平移运动，在水平方向拉光刀具；二自由度转台（3）由伺服电机Ⅰ（306）和伺服电机Ⅱ（309）控制，实现待加工动刀（8）俯仰以及左右运动，使得动刀（8）待拉光的部分可以被完全拉光，满足工作的需求；

步骤六，完成拉光：在动刀（8）完成待加工位置的拉光后，三轴模组（2）移动到预先设计的位置，夹持动刀（8）的第二手指气缸（301）张开，动刀（8）掉落至下方的收集箱（6）内，完成全部操作。

3.根据权利要求1或2所述的一种双针车动刀自动拉光装置，其特征在于：两个第一手指气缸（104）通过手指气缸支撑板（106）固定在底板（105）上，底板（105）上布置有多个对称的螺纹孔，可用于调整第一手指气缸（104）夹持的位置，从而调整用于拉光动刀的砂绳的长度。