[发明专利]移动机器人的停障控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种移动机器人的停障控制方法、装置、设备及存储介质，用于实现移动机器人的柔和停障。所述移动机器人的停障控制方法包括：获取移动机器人的运动参数，并根据运动参数确定目标检测区域，运动参数包括运动方向和运动速度；获取目标检测区域的目标探测数据，并通过目标探测数据确定最近障碍物距离；通过最近障碍物距离和运动参数计算移动机器人的变加速度，并通过变加速度对移动机器人的停障速度进行控制。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种移动机器人的停障控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

移动机器人是一种具有移动能力的智能机器，如自动驾驶车辆、扫地机器人和建筑机器人等。

移动机器人通常具有障碍物感应功能，当遇到障碍物时，能够自动避开或停下，以避免撞击。现有技术在控制机器人停下时，通常是将瞬时速度设置为零，这种方式虽然能让移动机器人在撞击障碍物之前停下，但是，这种方式缺乏对停障速度的有效规划，从而无法实现移动机器人的柔和停障。

发明内容

本发明提供了一种移动机器人的停障控制方法、装置、设备及存储介质，用于能够实现移动机器人的柔和停障。

本发明第一方面提供了一种移动机器人的停障控制方法，包括：

获取移动机器人的运动参数，并根据所述运动参数确定目标检测区域；

获取所述目标检测区域的目标探测数据，并通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离；

通过所述最近障碍物距离和所述运动参数计算所述移动机器人的变加速度，并通过所述变加速度对所述移动机器人的停障速度进行控制。

可选的，所述获取移动机器人的运动参数，并根据所述运动参数确定目标检测区域，包括：

获取移动机器人的运动参数，所述运动参数包括运动方向和运动速度；

通过所述运动方向确定目标检测方向，并通过所述运动速度确定目标检测范围；

基于所述目标检测方向和所述目标检测范围确定目标检测区域。

可选的，所述移动机器人安装有多个环境探测传感器，所述获取所述目标检测区域的目标探测数据，并通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离，包括：

获取各环境探测传感器采集的原始探测数据；

通过所述目标检测区域对应的目标检测方向对各环境探测传感器对应的原始探测数据进行传感器筛选，得到目标传感器探测数据；

通过所述目标检测区域对应的目标检测范围，对所述目标传感器探测数据进行检测范围筛选，得到目标探测数据；

通过所述目标探测数据计算所述目标检测区域的最小区域值，并根据所述最小区域值确定最近障碍物距离。

可选的，所述获取所述目标检测区域的目标探测数据，并通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离，还包括：

获取所述目标检测区域的目标探测数据和历史探测数据，所述目标探测数据用于指示当前采集周期的探测数据，所述历史探测数据用于指示上一采集周期的探测数据；

将所述历史探测数据与所述目标探测数据进行比对，得到比对结果；

通过所述比对结果判断所述目标探测数据是否满足预置的误差过滤条件；

若所述目标探测数据满足预置的误差过滤条件，则对所述目标探测数据进行过滤，并通过过滤后的目标探测数据确定最近障碍物距离；

若所述目标探测数据不满足预置的误差过滤条件，则通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离。