[发明专利]移动机器人的停障控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的停障控制方法，其特征在于，所述移动机器人的停障控制方法包括：

获取移动机器人的运动参数，并根据所述运动参数确定目标检测区域；

获取所述目标检测区域的目标探测数据，并通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离；

通过所述最近障碍物距离和所述运动参数计算所述移动机器人的变加速度，并通过所述变加速度对所述移动机器人的停障速度进行控制。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的停障控制方法，其特征在于，所述获取移动机器人的运动参数，并根据所述运动参数确定目标检测区域，包括：

获取移动机器人的运动参数，所述运动参数包括运动方向和运动速度；

通过所述运动方向确定目标检测方向，并通过所述运动速度确定目标检测范围；

基于所述目标检测方向和所述目标检测范围确定目标检测区域。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的停障控制方法，其特征在于，所述移动机器人安装有多个环境探测传感器，所述获取所述目标检测区域的目标探测数据，并通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离，包括：

获取各环境探测传感器采集的原始探测数据；

通过所述目标检测区域对应的目标检测方向对各环境探测传感器对应的原始探测数据进行传感器筛选，得到目标传感器探测数据；

通过所述目标检测区域对应的目标检测范围，对所述目标传感器探测数据进行检测范围筛选，得到目标探测数据；

通过所述目标探测数据计算所述目标检测区域的最小区域值，并根据所述最小区域值确定最近障碍物距离。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的停障控制方法，其特征在于，所述获取所述目标检测区域的目标探测数据，并通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离，还包括：

获取所述目标检测区域的目标探测数据和历史探测数据，所述目标探测数据用于指示当前采集周期的探测数据，所述历史探测数据用于指示上一采集周期的探测数据；

将所述历史探测数据与所述目标探测数据进行比对，得到比对结果；

通过所述比对结果判断所述目标探测数据是否满足预置的误差过滤条件；

若所述目标探测数据满足预置的误差过滤条件，则对所述目标探测数据进行过滤，并通过过滤后的目标探测数据确定最近障碍物距离；

若所述目标探测数据不满足预置的误差过滤条件，则通过所述目标探测数据确定最近障碍物距离。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的停障控制方法，其特征在于，所述通过所述最近障碍物距离和所述运动参数计算所述移动机器人的变加速度，并通过所述变加速度对所述移动机器人的停障速度进行控制，包括：

根据所述运动参数中的运动方向和运动速度，对所述目标检测区域进行区域划分，得到目标减速区域和目标停障区域；

判断所述最近障碍物距离是否在所述目标减速区域内；

若所述最近障碍物距离在所述目标减速区域内，则通过预置的变加速度规划曲线，计算所述移动机器人的变加速度，并通过所述变加速度对所述移动机器人的停障速度进行控制。

6.根据权利要求5所述的移动机器人的停障控制方法，其特征在于，所述通过预置的变加速度规划曲线，计算所述移动机器人的变加速度，并通过所述变加速度对所述移动机器人的停障速度进行控制，包括：

通过预置的变加速度规划曲线，计算所述移动机器人的变加速度；

根据所述变加速度和所述最近障碍物距离，计算所述移动机器人的规划速度，所述规划速度用于指示移动机器人在所述目标减速区域允许的最大速度；

根据所述规划速度对所述移动机器人进行停障速度控制，以使得所述移动机器人在所述目标停障区域内停止。

7.根据权利要求6所述的移动机器人的停障控制方法，其特征在于，所述根据所述规划速度对所述移动机器人进行停障速度控制，以使得所述移动机器人在所述目标停障区域内停止，包括：

判断所述运动速度是否大于所述规划速度；

若所述运动速度大于所述规划速度，则控制所述移动机器人的停障速度小于或等于所述规划速度，以使得所述移动机器人在所述目标停障区域内停止。