[发明专利]图像分割方法、车辆控制方法及装置

说明书

本公开提供了一种图像分割方法、车辆控制方法及装置，其中，图像分割方法包括：获取待分割的目标图像，并对所述目标图像进行特征提取，得到所述目标图像对应的初始特征图；分别对所述初始特征图进行全景特征提取和部件特征提取，得到所述目标图像对应的全景特征信息和部件特征信息；基于与所述全景特征信息对应的第一查询向量对所述全景特征信息进行特征查询，得到用于表征全景分割结果的第一查询特征信息；以及，基于与所述部件特征信息对应的第二查询向量对所述部件特征信息进行特征查询，得到用于表征部件分割结果的第二查询特征信息；基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像分割方法、车辆控制方法及装置。

背景技术

图像分割是图像处理和是机器视觉技术中关于图像理解的重要一环。在进行图像分割时，可以通过对图像中每一个像素点进行分类，确定每个点的类别，从而实现区域划分。目前，常见的图像分割模型包括全景分割模型和部件分割模型，所述全景分割模型可以划分出待分割图像中的前景物体(比如人、汽车等)，以及后景物体(比如马路、建筑等)；所述部件分割模型可以将待分割图像中的可数物体的部件进行分割，比如人的头部、汽车的车灯等。

相关技术中，为了得到更精细化的分割效果，往往会选择使用全景分割模型和部件分割模型分别对待分割图像进行分割，并将全景分割结果和部件分割结果进行融合处理，虽然通过这种方式得到的融合后的分割结果，相较于只使用一个图像分割模型进行分割得到的分割结果的图像分割效果更好，但由于使用两个独立建模的模型进行图像分割，导致图像分割效率低下。

发明内容

本公开实施例至少提供一种图像分割、车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种图像分割方法，包括：

获取待分割的目标图像，并对所述目标图像进行特征提取，得到所述目标图像对应的初始特征图；

分别对所述初始特征图进行全景特征提取和部件特征提取，得到所述目标图像对应的全景特征信息和部件特征信息；

基于与所述全景特征信息对应的第一查询向量对所述全景特征信息进行特征查询，得到用于表征全景分割结果的第一查询特征信息；以及，基于与所述部件特征信息对应的第二查询向量对所述部件特征信息进行特征查询，得到用于表征部件分割结果的第二查询特征信息；

基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果。

这样，通过引入查询向量分别对，目标图像对应的初始特征图进行特征提取后得到的全景特征信息和部件特征信息进行特征查询，并基于特征查询后的第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果。这样，通过基于查询向量在一个模型中分别执行全景图像分割任务和部件图像分割任务，相较于使用多个独立建模的模型进行图像分割，提高对所述目标图像的图像分割效果和图像分割效率。

一种可能的实施方式中，所述基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果，包括：

基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像对应的全景特征图；以及，基于所述第一查询向量和所述第二查询向量确定全景查询向量；

基于所述全景特征图对所述全景查询向量进行调整，并基于调整后的全景查询向量重新确定第一查询向量和第二查询向量；

基于重新确定的第一查询向量重新确定第一查询特征信息，以及基于重新确定的第二查询向量，重新确定第二查询特征信息；

基于重新确定的第一查询特征信息、重新确定的第二查询特征信息、重新确定的第一查询向量和重新确定的第二查询向量，返回执行确定全景特征图和全景查询向量的步骤，直至满足预设条件；