[发明专利]图像分割方法、车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种图像分割方法，其特征在于，包括：

获取待分割的目标图像，并对所述目标图像进行特征提取，得到所述目标图像对应的初始特征图；

分别对所述初始特征图进行全景特征提取和部件特征提取，得到所述目标图像对应的全景特征信息和部件特征信息；

基于与所述全景特征信息对应的第一查询向量对所述全景特征信息进行特征查询，得到用于表征全景分割结果的第一查询特征信息；以及，基于与所述部件特征信息对应的第二查询向量对所述部件特征信息进行特征查询，得到用于表征部件分割结果的第二查询特征信息；

基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果，包括：

基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像对应的全景特征图；以及，基于所述第一查询向量和所述第二查询向量确定全景查询向量；

基于所述全景特征图对所述全景查询向量进行调整，并基于调整后的全景查询向量重新确定第一查询向量和第二查询向量；

基于重新确定的第一查询向量重新确定第一查询特征信息，以及基于重新确定的第二查询向量，重新确定第二查询特征信息；

基于重新确定的第一查询特征信息、重新确定的第二查询特征信息、重新确定的第一查询向量和重新确定的第二查询向量，返回执行确定全景特征图和全景查询向量的步骤，直至满足预设条件；

将最后一次确定的第一查询特征信息作为第一目标查询特征信息，以及将最后一次确定的第二查询特征信息作为第二目标查询特征信息，并基于所述第一目标查询特征信息和所述第二目标查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一查询特征信息和所述第二查询特征信息，确定所述目标图像对应的全景特征图，包括：

基于所述第一查询特征信息和所述全景特征信息，确定所述目标图像对应的第一特征图；以及，基于所述第二查询特征信息和所述部件特征信息，确定所述目标图像对应的第二特征图；

将所述第一特征图和所述第二特征图进行拼接，得到所述全景特征图。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一查询向量和所述第二查询向量确定全景查询向量，包括：

将所述第一查询向量和所述第二查询向量进行拼接，得到所述全景查询向量。

5.根据权利要求2～4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述全景特征图对所述全景查询向量进行调整，包括：

基于所述全景查询向量和所述全景特征图进行动态卷积处理，得到中间查询向量；

基于自注意力机制算法对所述中间查询向量进行处理，得到调整后的全景查询向量。

6.根据权利要求2～5任一所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的全景查询向量重新确定第一查询向量和第二查询向量，包括：

对调整后的全景查询向量进行拆分，得到重新确定的第一查询向量和第二查询向量。

7.根据权利要求2～6任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标查询特征信息和所述第二目标查询特征信息，确定所述目标图像的目标分割结果，包括：

将所述第一目标查询特征信息和所述第二目标查询特征信息进行融合处理，得到所述目标图像的目标分割结果。

8.根据权利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，所述图像分割方法利用图像分割网络完成。