[发明专利]一种输电线路巡检机器人

说明书

本发明公开了一种输电线路巡检机器人，包括驱动装置、连接件、检测箱，其结构特点是，所述检测箱通过所述连接件连接于驱动装置的下方，所述驱动装置包括防坠落组件、行走驱动组件、柔性夹紧组件；行走驱动组件包括行走轮、行走驱动电机，行走轮与行走驱动电机相连接；柔性夹紧组件包括夹紧轮、夹紧驱动电机、弹性缓冲件，夹紧轮与夹紧驱动电机相连接，夹紧轮与行走轮水平相对设置，弹性缓冲件设在夹紧轮的一侧，所述防坠落组件的两端分别连接在所述行走驱动组件和柔性夹紧组件的上方。本发明采用水平对夹轮形式的巡检机器人，能有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍，且机器人的平衡能力和抗风能力更好，不易坠落，稳定性佳。

技术领域

本发明涉及输电线路巡检装置技术领域，特别是一种输电线路巡检机器人。

背景技术

现有的巡检机器人通常是采用滚轮立于地线正上方的方式进行滚动行走，当巡检机器人行走至直线塔时，由于直线塔上具有垂直线夹、防震锤等障碍，巡检机器人均需慢速地通过预先安装的特定的过桥装置才能顺利跨越直线塔。如此一来，每座直线塔都需要安装过桥装置，这不仅增加了前期巡检轨道装置安装作业的难度，也降低了巡检机器人巡检作业的效率。

此外，高压输电线路多分布在野外环境，如山区、流域、平原等，这些区域常年风多、风大，对机器人的巡检作业造成极大的影响。在巡检机器人巡检作业的过程中，一旦巡检机器人遭遇较大的侧向横风，而自身又不具备一定的抗风能力，极容易导致巡检机器人坠落或脱离地线，导致巡检作业失败。尤其是巡检机器人在通过直线塔的障碍处时，其下方的夹紧轮为了避开障碍需要张开，此时夹紧轮对地线没有夹紧力作用，机器人只能缓慢行走，若在该状态下遭遇侧向横风，机器人掉落的风险增大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术的巡检机器人环境适应性差、避障效果不佳的不足，提供一种输电线路巡检机器人，该输电线路巡检机器人采用水平对夹轮方式行走，可有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍，从而减少对输电线路的改造作业，同时具有包裹性佳、可靠性高的夹持力及防坠落功能，能避免侧向横风的干扰，适应常年风多、风大的野外环境，具有优良的环境适应性和避障性能。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种输电线路巡检机器人，包括驱动装置、连接件、检测箱，其结构特点是，所述检测箱通过所述连接件连接于所述驱动装置的下方，所述驱动装置包括防坠落组件、行走驱动组件、柔性夹紧组件；

所述行走驱动组件包括行走轮、行走驱动电机，所述行走轮与所述行走驱动电机相连接；

所述柔性夹紧组件包括夹紧轮、夹紧驱动电机、弹性缓冲件，所述夹紧轮与所述夹紧驱动电机相连接，所述夹紧轮与所述行走轮水平相对设置，所述弹性缓冲件设在所述夹紧轮远离所述行走轮的一侧，所述夹紧轮在所述弹性缓冲件的作用下可靠近或远离所述行走轮运动，从而压紧或松开位于夹紧轮与行走轮之间的输电线路。

所述防坠落组件的两端分别连接在所述行走驱动组件和柔性夹紧组件的上方。

本发明的输电线路巡检机器人由行走驱动组件的行走轮和柔性夹紧组件的夹紧轮共同夹持高压输电线路并在高压输电线路上行走，其中，行走轮和夹紧轮水平相对设置，分别设在输电线路的水平方向上的两侧，形成水平对夹轮的形式。且位于夹紧轮一侧的弹性缓冲件使得夹紧轮保持一定夹紧力的同时，能自适应输电线路遇到障碍时的宽度变化，从而改变夹紧轮与行走轮之间的水平间距，使水平对夹轮能有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍。这样，巡检机器人通过直线塔时不再需要安装过桥装置，大大减少了对输电线路的改造作业，提高了巡检机器人巡检作业的效率。同时，采用水平对夹轮的形式对输电线路进行水平方向上的夹持，使巡检机器人的平衡能力和抗风能力更好，在遭遇侧向横风时仍能保持对输电线路的夹紧力，机器人不易坠落，稳定性佳。

根据本发明的实施例，还可以对本发明作进一步的优化，以下为优化后形成的技术方案：