[发明专利]一种输电线路巡检机器人

权利要求书

1.一种输电线路巡检机器人，包括驱动装置（1）、连接件（2）、检测箱（3），其特征在于，所述检测箱（3）通过所述连接件（2）连接于所述驱动装置（1）的下方，所述驱动装置（1）包括防坠落组件（4）、行走驱动组件（5）、柔性夹紧组件（6）；

所述行走驱动组件（5）包括行走轮（51）、行走驱动电机（52），所述行走轮（51）与所述行走驱动电机（52）相连接；

所述柔性夹紧组件（6）包括夹紧轮（61）、夹紧驱动电机（62）、弹性缓冲件（63），所述夹紧轮（61）与所述夹紧驱动电机（62）相连接，所述夹紧轮（61）与所述行走轮（51）水平相对设置，所述弹性缓冲件（63）设在所述夹紧轮（61）远离所述行走轮（51）的的一侧；

所述防坠落组件（4）的两端分别连接在所述行走驱动组件（5）和柔性夹紧组件（6）的上方，所述防坠落组件（4）的一端固定在所述行走轮（51）的上方，另一端可拆卸连接于所述夹紧轮（61）的上方；

所述防坠落组件（4）包括防坠横杆（41）、扭力弹簧（42）、防坠横杆卡套（43），所述防坠横杆卡套（43）固定在所述夹紧轮（61）顶部，所述防坠横杆（41）的一端与所述防坠横杆卡套（43）相连接，另一端通过扭力弹簧（42）固定在所述行走轮（51）的顶部；

所述防坠横杆卡套（43）朝向行走轮（51）的一侧设有开口，所述防坠横杆（41）通过插入所述开口中与所述防坠横杆卡套相连接，所述开口的深度大于所述弹性缓冲件（63）的最大伸缩长度，所述扭力弹簧（42）设在固定基座（44）上。

2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述行走驱动组件（5）还包括同步带（53），所述行走轮（51）包括主动轮（511）、从动轮（512），所述从动轮通过所述同步带（53）与所述主动轮（511）进行同步转动，所述夹紧轮（61）相对于所述主动轮（511）和从动轮之间的中间位置设置。

3.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述主动轮（511）的中心至所述夹紧轮（61）的中心在输电线路长度方向上的距离h₁与所述从动轮（512）的中心至所述夹紧轮（61）的中心在输电线路长度方向上的距离h₂相等，且2D＜h₁=h₂＜4D，其中D为所述主动轮（511）、从动轮（512）、夹紧轮（61）的半径。

4.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述行走轮（51）、夹紧轮（61）的半径D不小于所述行走轮（51）、夹紧轮（61）至地线（7）中心的距离d，且所述行走轮（51）、夹紧轮（61）至地线（7）外缘的最远距离C满足C-D≤1/2a，其中，a为地线（7）的直径。

5.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述柔性夹紧组件（6）还包括滑轨（64）、滑动座（65），所述滑动座（65）在所述夹紧驱动电机（62）的驱动下在所述滑轨（64）上移动，且滑动座（65）通过所述弹性缓冲件（63）与所述夹紧轮（61）相连接，所述滑轨（64）的长度方向垂直于所述夹紧轮（61）的行走方向；所述弹性缓冲件（63）为伸缩杆，所述伸缩杆内设有弹簧，所述伸缩杆垂直于所述夹紧轮（61）的行走方向设置。

6.根据权利要求1～5任一所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述连接件（2）包括垂直铰接件（21）、水平铰接件（22），所述驱动装置（1）的底部通过所述垂直铰接件（21）与所述水平铰接件（22）相连接，所述水平铰接件（22）的底部连接所述检测箱（3）。

7.根据权利要求1～5任一所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置（1）有两组，两组驱动装置（1）之间通过所述连接件（2）相连接，两组驱动装置（1）的行走轮（51）与夹紧轮（61）之间形成输电线路的通道。