[发明专利]一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构

说明书

本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，包括机械臂、机械爪、连接组件和支撑组件，所述支撑组件设置于所述连接组件中，所述伸缩杆固连在所述固定架的内部，所述伸缩杆远离所述气室的端部固连有连接杆，所述限位杆滑动连接在所述连接杆的外侧；本发明通过伸缩杆能够推动连接杆在限位杆中滑动将机械爪按压在车间装置架上，然后机械臂继续带动固定架移动与连接盘进行分离，此时伸缩杆继续伸长，保证了伸缩杆始终能够对限位杆施加压力，使得机械爪无法出现晃动，从而防止现有机械臂中的连接件与机械爪分离时，机械爪出现晃动而导致位置错位，造成需要人员进行重新摆放的情况。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；主要由机械臂相互连接，并加入伺服驱动系统构成，在工业生产领域，很多繁重、重复或者毫无意义的流程性作业可以由工业机器人来代替，从而提高生产效率，避免人员从事繁重或重复的流程性作业。

目前的工业机器人应用多种不同的工业领域，根据工业机器人作业场景，机械臂前端的机械爪也需要进行相应的更换，使得更换后的机械爪更符合当前的作业场景，因此机械爪的更换要快速便捷且安全，才能不影响正常的生产作业；现有设备中的机械爪的固定方式主要有螺栓固定和气动调节固定，其中利用气动快换工具固定机械爪，相对于螺栓固定的方式，其安装时间以及拆卸时间均会大大缩短，使得机器人能够快速适应不同的工作场景；

现有机器人末端气动快换工具在安装机械爪前需要进行定位，因为现有为了满足机器人上的机械臂快速更换机械爪，机械爪一般放置在装置架上用于方便取用，但是在机械臂拆卸机械爪，并将机械爪放置在装置架上时，现有机械臂连接件中的锁紧装置与机械爪之间可能会出现干涉，从而造成机械爪的位置在装置架上出现错位的情况，导致需要人员进行重新摆放，从而需要人员在机械臂旁边监督，才能保证机械臂与机械爪之间进行快速且稳定拆卸，增加了人工成本；

现有的气动快换工具相当于本发明中公开的连接组件中的气室、滑动杆和限位球，本发明中的支撑组件设计，使得机器人中的机械臂与机械爪通过支撑组件能够实现快速拆卸，省去了需要人员对机械爪的位置进行确认并进行调整，实现机械爪拆卸过程的便捷性。

有鉴于此，本发明通过提出一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，以解决上述技术问题。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决了现有的机械臂与机械爪拆卸分离时，大概率会出现机械爪位置错位等技术问题，本发明提出了一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明所述的一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，包括机械臂、连接组件、机械爪，所述连接组件转动连接在所述机械臂的端部，所述机械爪设置在所述连接组件的端部，所述机械爪与所述连接组件之间为可拆卸连接，还包括支撑组件，所述支撑组件设置于所述连接组件中，所述支撑组件用提高机械爪拆卸时的稳定性。

优选的，所述连接组件包括连接头、固定架，所述连接头转动连接在所述机械臂的端部，所述固定架转动连接在所述连接头中远离所述机械臂一侧的端部，所述固定架的内部固连有气室，所述气室的内部滑动连接有滑动杆，所述固定架靠近所述机械爪的端部活动连接有限位球，所述机械爪与所述固定架相邻的端部固连有连接盘，所述连接盘中开设有安装孔。

优选的，所述支撑组件包括伸缩杆、限位杆，所述伸缩杆固连在所述固定架的内部，所述伸缩杆远离所述气室的端部固连有连接杆，所述限位杆滑动连接在所述连接杆的外侧。

优选的，所述连接杆的外侧套设有复位弹簧，所述复位弹簧位于所述伸缩杆与限位杆之间。

优选的，所述限位杆的远离连接杆一侧上开设有楔形槽。