[发明专利]一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构

权利要求书

1.一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，包括机械臂(1)、连接组件(2)、机械爪(3)，所述连接组件(2)转动连接在所述机械臂(1)的端部，所述机械爪(3)设置在所述连接组件(2)的端部，所述机械爪(3)与所述连接组件(2)之间为可拆卸连接，其特征在于，还包括支撑组件(4)，所述支撑组件(4)设置于所述连接组件(2)中，所述支撑组件(4)用以提高机械爪(3)拆卸时的稳定性；

所述连接组件(2)包括连接头(21)，固定架(22)，所述连接头(21)转动连接在所述机械臂(1)的端部，所述固定架(22)转动连接在所述连接头(21)中远离所述机械臂(1)一侧的端部，所述固定架(22)的内部固连有气室(221)，所述气室(221)的内部滑动连接有滑动杆(222)，所述固定架(22)靠近所述机械爪(3)的端部活动连接有限位球(23)，所述机械爪(3)与所述固定架(22)相邻的端部固连有连接盘(31)，所述连接盘(31)中开设有安装孔(32)；

所述支撑组件(4)包括伸缩杆(41)、限位杆(43)，所述伸缩杆(41)固连在所述固定架(22)的内部，所述伸缩杆(41)远离所述气室(221)的端部固连有连接杆(42)，所述限位杆(43)滑动连接在所述连接杆(42)的外侧；

所述连接杆(42)的外侧套设有复位弹簧，所述复位弹簧位于所述伸缩杆(41)与限位杆(43)之间；

机械臂（1）操作机械爪（3）完成作业后，机械臂（1）运行带动机械爪（3）移动至车间指定的装置架（5）处，然后机械臂（1）中的数控电子系统控制滑动杆（222）上端一侧的气室（221）区域排气，并在滑动杆（222）端部下方一侧进行充气，使得滑动杆（222）被气体推动并上移，不再对限位球（23）产生推力，使得限位球（23）与安装孔（32）的内壁分离；然后机械臂（1）运行并带动固定架（22）与机械爪（3）之间进行分离，同时机械臂（1）中的数控电子系统控制伸缩杆（41）启动，因为固定架（22）与连接盘（31）没有正式分离前，限位杆（43）的端部与限位孔的底部相接触，所以伸缩杆（41）能够推动连接杆（42）在限位杆（43）中滑动并压缩复位弹簧，使得限位杆（43）的端部将机械爪（3）按压在装置架（5）上，让机械爪（3）无法在装置架（5）上出现移动或晃动，然后机械臂（1）继续带动固定架（22）移动与连接盘（31）进行分离，此时伸缩杆（41）继续伸长，保证了伸缩杆（41）始终能够对限位杆（43）施加压力，使得机械爪（3）无法出现移动或晃动，提升了机械爪（3）拆卸过程的稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，其特征在于：所述限位杆(43)的远离连接杆(42)一侧上开设有楔形槽(431)。

3.根据权利要求2所述的一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，其特征在于：所述连接盘(31)中开设有与限位杆(43)直径相适应的限位孔；所述限位孔的内部滑动连接有楔形块(33)，所述楔形块(33)的形状与所述楔形槽(431)的形状相适应。

4.根据权利要求2所述的一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，其特征在于：所述限位杆(43)远离所述伸缩杆(41)的端部内侧固连有光敏传感器；所述限位杆(43)内部且位于所述楔形槽(431)处固连有电磁铁。

5.根据权利要求1所述的一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，其特征在于：所述固定架(22)的内部且位于滑动杆(222)的下方可拆卸连接有收集盒(24)；所述收集盒(24)的外壁上开设有导气孔(241)；所述导气孔(241)的外部连通有进气管(25)。

6.根据权利要求5所述的一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，其特征在于：所述导气孔(241)的内部设置有隔离材料。

7.根据权利要求5所述的一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，其特征在于：所述收集盒(24)的入口处的横截面为梯形。