[发明专利]用于激光深度图取样的系统及方法

说明书

本发明公开了一种用于运载工具的自动控制的方法，包括：基于对第一接收到的图像的内容分析来生成第一多个空间坐标集，每个空间坐标集指示在第一接收到的图像中的第一对象内的片段的位置，其中，片段的至少一部分具有沿循第一对象的边界的边界；向LIDAR单元提供第一多个空间坐标集，以选择性地获得在场景中在运载工具外部的代表第一多个空间坐标的位置处的指示深度的信息；基于第一多个空间坐标集和从LIDAR单元接收的深度信息来确定第一对象相对于运载工具的位置；以及基于所确定的第一对象的位置来确定用于运载工具操作的指令。本发明还公开了一种利用电子设备捕获图像的方法。本发明还公开了若干其它方面。

本申请是申请日为2016年7月11日，申请号为201680046908.3、名称为“用于激光深度图取样的系统及方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明大体来说涉及电子装置。更具体来说，本发明涉及用于深度图取样的系统及方法。

背景技术

在过去数十年，电子装置的使用已变得普通。特定来说，电子技术的进步已减少日益复杂且有用的电子装置的成本。成本减少及消费者需求已使电子装置的使用激增使得其在现代社会中实际上普遍存在。随着电子装置的使用已扩大，因此具有对电子装置的新且经改进的特征的需求。更具体来说，经常追求执行新功能及/或更快、更高效或以较高质量执行功能的电子装置。

一些电子装置(例如，相机、视频便携式摄像机、数字相机、蜂窝式电话、智能电话、计算机、电视等)可使用LIDAR(光+雷达)扫描创建深度图。使用LIDAR扫描对场景进行密集取样在时间及功率方面较昂贵。此可导致低帧速率及电池耗尽。如从此论述可观察到，改进LIDAR深度图取样的系统及方法可为有益的。

发明内容

本发明描述一种电子装置。所述电子装置包含经配置以捕获场景的图像的相机。所述电子装置还包含图像分割测绘仪，所述图像分割测绘仪经配置以基于图像内容而对图像执行分割以生成多个图像片段，所述多个图像片段中的每一个与指示每一片段在所述场景中的位置的空间坐标相关联。所述电子装置进一步包含经配置以存储所述图像及所述空间坐标的存储器。电子装置另外包含LIDAR(光+雷达)单元，LIDAR单元可转向以选择性获得对应于空间坐标的至少子集的深度值。所述电子装置进一步包含经配置以基于所述深度值及所述空间坐标而生成所述场景的深度图的深度测绘仪。

图像片段的至少部分包括界定对象在图像内的边界的不均匀片段。图像分割测绘仪可经配置以基于图像复杂度执行分割。所生成的片段的数量可随图像的所确定复杂度而变。

LIDAR单元可经配置以对含有场景内的基本上均匀对象的场景的区域执行粗糙扫描。图像分割测绘仪可经配置以将空间坐标提供到LIDAR单元且可经配置以将图像的片段提供到深度测绘仪。

深度测绘仪可经配置以通过将片段与对应深度值合并来生成深度图。深度测绘仪可经配置以通过用由LIDAR单元在空间坐标处获得的对应深度值填充每一片段来生成深度图。

由LIDAR单元获得的多个深度值可经配置以基于来自先前深度图的反馈得以调整。片段的空间坐标可对应于片段的图心。

本发明还描述一种方法。所述方法包含捕获场景的图像。所述方法还包含基于图像内容而对图像执行分割，所述多个片段中的每一个与指示每一片段在所述场景中的位置的空间坐标相关联。所述方法进一步包含通过LIDAR(光+雷达)单元获得对应于空间坐标的至少子集的深度值。所述LIDAR单元可转向以选择性获得所述深度值。所述方法另外包含基于所述深度值及所述空间坐标而生成所述场景的深度图。