[发明专利]用于激光深度图取样的系统及方法在审
| 申请号： | 202210280505.2 | 申请日： | 2016-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN114637023A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | A·J·林德纳;V·斯洛博佳纽克;S·M·维罗尔;K·M·阿塔纳索夫 | 申请（专利权）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89;G06T7/10;G06T7/50 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 戴开良 |
| 地址： | 美国加*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 激光 深度 取样 系统 方法 | ||
1.一种用于运载工具的自动控制的装置，包括：
存储器；以及
至少一个处理器，其耦合到所述存储器，所述至少一个处理器被配置为：
基于对第一接收到的图像的内容分析来生成第一多个空间坐标集，每个空间坐标集指示在所述第一接收到的图像中的第一对象内的片段的位置，其中，所述片段的至少一部分具有沿循所述第一对象的边界的边界；
向通信地耦合到所述处理器的LIDAR(光+雷达)单元提供所述第一多个空间坐标集，以选择性地获得在场景中在所述运载工具外部的代表所述第一多个空间坐标的位置处的指示深度的信息；
基于所述第一多个空间坐标集和从所述LIDAR单元接收的所述深度信息来确定所述第一对象相对于所述运载工具的位置；以及
基于所确定的所述第一对象的位置来确定用于运载工具操作的指令。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述片段的至少一部分是几何结构和大小不规则的，并且所述片段是在所述第一对象内不均匀分布的。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还被配置为：
基于所接收的深度信息和所述第一多个空间坐标集来生成针对所述第一对象的第二多个空间坐标集，其中，所述第二多个空间坐标集在所述第一对象内相对于所述第一多个空间坐标集不同地分布；以及
向所述LIDAR单元提供所述第二多个空间坐标集，以选择性地获得在所述场景中在所述运载工具外部的代表所述第二多个空间坐标的位置处的更新的指示深度的信息。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述第一多个空间坐标集和所接收的深度信息是基于所述运载工具的移动来转换的。
5.根据权利要求3所述的装置，其中，内容分析包括所述处理器配置为执行以下操作中的至少一项：确定所述第一对象的多个边界；或者确定所述第一对象的颜色或灰度差。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述多个边界中的至少一部分具有与对象中的一个或多个对象对齐的不规则的几何结构。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器或所述LIDAR单元被配置为将所述第一多个空间坐标集转换为LIDAR坐标空间。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一对象是第二运载工具、行人、车道边界或标志中的一者。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述运载工具操作是速度改变、刹车操作、转向操作、或驾驶者或乘客通知中的至少一项。
10.一种用于运载工具的自动控制的方法，包括：
基于对第一接收到的图像的内容分析来生成第一多个空间坐标集，每个空间坐标集指示在所述第一接收到的图像中的第一对象内的片段的位置，其中，所述片段的至少一部分具有沿循所述第一对象的边界的边界；
向LIDAR(光+雷达)单元提供所述第一多个空间坐标集，以选择性地获得在场景中在所述运载工具外部的代表所述第一多个空间坐标的位置处的指示深度的信息；
基于所述第一多个空间坐标集和从所述LIDAR单元接收的所述深度信息来确定所述第一对象相对于所述运载工具的位置；以及
基于所确定的所述第一对象的位置来确定用于运载工具操作的指令。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述片段的至少一部分是几何结构和大小不规则的，并且所述片段是在所述第一对象内不均匀分布的。
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