[发明专利]一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法及系统

说明书

本发明提供了一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法及系统，其方法包括：基于无线鱼眼相机获取多组实时广角图像，并对所述多组实时广角图像进行预处理，得到多组目标鱼眼图像；对所述多组目标鱼眼图像进行配准，确定目标鱼眼图像之间的重叠区域以及重叠位置；基于所述重叠区域以及重叠位置对所述目标鱼眼图像进行拼接，并基于拼接结果对亮度色差以及拼接缝进行优化，得到全景环视图像。通过对采集到的实时广角图像进行处理并图像的重叠区域以及重叠位置，保证了图像拼接的准确率以及效率，同时对拼接结果中的亮度色差以及拼接缝进行优化，提高了全景环视图像的拼接效果，为驾驶员提供良好的环境视野，提升了驾驶安全系数。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法及系统。

背景技术

目前，随着国家经济的快速发展，汽车总数量不断增加，交通环境也变得日益拥堵，导致汽车经常在狭小的环境中行驶，因此基于全景环视系统的汽车辅助系统将成为未来汽车视觉辅助系统的主流，而全景环视系统的重要技术手段是进行全景环视图像的拼接；

传统的图像拼接并不能保证将采集到的图像进行无缝拼接，存在较大的失真情况，且传统汽车上采用的是有线摄像头，导致线路布局复杂，维修时费工费力；

因此，本发明提供了一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法及系统，用以通过对采集到的实时广角图像进行处理并图像的重叠区域以及重叠位置，保证了图像拼接的准确率以及效率，同时对拼接结果中的亮度色差以及拼接缝进行优化，提高了全景环视图像的拼接效果，为驾驶员提供良好的环境视野，提升了驾驶安全系数。

发明内容

本发明提供一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法及系统，用以通过对采集到的实时广角图像进行处理并图像的重叠区域以及重叠位置，保证了图像拼接的准确率以及效率，同时对拼接结果中的亮度色差以及拼接缝进行优化，提高了全景环视图像的拼接效果，为驾驶员提供良好的环境视野，提升了驾驶安全系数。

本发明提供了一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法，包括：

步骤1：基于无线鱼眼相机获取目标数量的实时广角图像，并对所述目标数量的实时广角图像进行预处理，得到对应的目标鱼眼图像；

步骤2：对所述目标鱼眼图像进行配准，确定目标鱼眼图像之间的重叠区域以及重叠位置；

步骤3：基于所述重叠区域以及重叠位置对所述目标鱼眼图像进行拼接，并基于拼接结果对亮度色差以及拼接缝进行优化，得到全景环视图像。

优选的，一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法，步骤1中，基于无线鱼眼相机获取目标数量的实时广角图像，包括：

获取双挂汽车列车的行驶状态，并基于所述行驶状态确定对所述无线鱼眼相机的目标控制模式，其中，所述行驶状态包括正在行驶和停止行驶；

基于所述目标控制模式生成目标控制指令，并基于无线传输方式将所述目标控制指令传输至所述无线鱼眼相机；

所述无线鱼眼相机基于所述目标控制指令对自身设备状态进行自检，并基于自检结果判定是否可以正常运行；

若可以正常运行，基于所述目标控制指令对双挂汽车列车周围环境进行图像采集，得到目标数量的实时广角图像；

否则，获取异常无线鱼眼相机的自检报告，并将所述自检报告传输至管理终端进行显示。

优选的，一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法，基于所述目标控制指令对双挂汽车列车周围环境进行图像采集，得到目标数量的实时广角图像，包括：

获取得到的多组实时广角图像，并确定所述多组实时广角图像对应的无线鱼眼相机的相机参数，其中，所述相机参数包括所述无线鱼眼相机的拍摄角度以及所述无线鱼眼相机在所述双挂汽车列车上的部署位置；