[发明专利]一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法及系统

权利要求书

1.一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法，其特征在于，包括：

步骤1：基于无线鱼眼相机获取目标数量的实时广角图像，并对所述目标数量的实时广角图像进行预处理，得到对应的目标鱼眼图像；

步骤2：对所述目标鱼眼图像进行配准，确定目标鱼眼图像之间的重叠区域以及重叠位置；

步骤3：基于所述重叠区域以及重叠位置对所述目标鱼眼图像进行拼接，并基于拼接结果对亮度色差以及拼接缝进行优化，得到全景环视图像；

其中，步骤3中，基于所述重叠区域以及重叠位置对所述目标鱼眼图像进行拼接，并基于拼接结果对亮度色差以及拼接缝进行优化，得到全景环视图像，包括：

获取目标鱼眼图像之间的重叠区域以及重叠位置，并将存在重叠区域的一张目标鱼眼图像作为基准图像，另一张目标鱼眼图像作为处理图像；

基于所述重叠区域以及重叠位置对所述处理图像进行超像素分割，得到超像素中每个像素点的亮度信息，同时，确定所述基准图像中与所述处理图像重合区域中每个像素点的基准亮度信息，其中，所述基准图像与处理图像重合区域中的像素点一一对应；

确定所述亮度信息与所述基准亮度信息的亮度差值，并基于所述亮度差值确定所述基准图像与所述处理图像之间的刚性变换关系；

基于所述刚性变换关系确定所述处理图像的亮度权重，并基于所述亮度权重以及刚性变换关系对所述处理图像中每个像素点的亮度信息进行调整；

确定调整后的所述处理图像中每个像素点的亮度信息与所述基准亮度信息之间的亮度差值，且当所述亮度差值小于或等于预设阈值时，将所述基准图像与所述处理图像变换至同一目标坐标系中；

基于所述目标坐标系确定所述基准图像与处理图像中重叠区域中每个像素点的坐标值，并基于所述坐标值将所述基准图像与所述处理图像进行拼接；

基于拼接结果提取所述基准图像与所述处理图像的边缘特征，并基于所述边缘特征对所述基准图像与所述处理图像的拼接缝进行平滑处理，得到初始全景环视图像；

基于预设方法将所述初始全景环视图像转换为透视图，并基于所述透视图确定双挂汽车列车周围环境的立体特征；

基于所述立体特征确定所述双挂汽车列车的俯瞰图，并基于所述俯瞰图得到所述双挂汽车列车最终的全景环视图像。

2.根据权利要求1所述的一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法，其特征在于，步骤1中，基于无线鱼眼相机获取目标数量的实时广角图像，包括：

获取双挂汽车列车的行驶状态，并基于所述行驶状态确定对所述无线鱼眼相机的目标控制模式，其中，所述行驶状态包括正在行驶和停止行驶；

基于所述目标控制模式生成目标控制指令，并基于无线传输方式将所述目标控制指令传输至所述无线鱼眼相机；

所述无线鱼眼相机基于所述目标控制指令对自身设备状态进行自检，并基于自检结果判定是否可以正常运行；

若可以正常运行，基于所述目标控制指令对双挂汽车列车周围环境进行图像采集，得到目标数量的实时广角图像；

否则，获取异常无线鱼眼相机的自检报告，并将所述自检报告传输至管理终端进行显示。

3.根据权利要求2所述的一种双挂汽车列车全景环视图像拼接方法，其特征在于，基于所述目标控制指令对双挂汽车列车周围环境进行图像采集，得到目标数量的实时广角图像，包括：

获取得到的多组实时广角图像，并确定所述多组实时广角图像对应的无线鱼眼相机的相机参数，其中，所述相机参数包括所述无线鱼眼相机的拍摄角度以及所述无线鱼眼相机在所述双挂汽车列车上的部署位置；

基于所述相机参数对所述多组实时广角图像进行标记，并基于标记结果将所述目标数量的实时广角图像基于顺时针顺序进行排序；

基于排序结果依次将所述目标数量的实时广角图像传输至图像处理终端进行图像预处理。