[发明专利]用于车路协同自动驾驶的路侧系统和方法

权利要求书

1.一种用于车路协同自动驾驶的路侧系统，所述路侧系统包括：

多个路侧感知设备，沿道路延伸方向布置在道路一侧或两侧且彼此间隔开，其中，每两个相邻路侧感知设备具有彼此部分重叠的感知范围，使得所述道路被所述多个路侧感知设备的感知范围连续覆盖；

多个路侧计算设备，沿道路延伸方向布置在道路一侧或两侧且彼此间隔开，其中，每个路侧计算设备与所述多个路侧感知设备中的至少一个路侧感知设备通信耦接，以接收来自所述至少一个路侧感知设备的感知信息，其中，每个路侧计算设备被配置为处理所接收的感知信息，以得到路侧感知数据；以及

多个路侧通信设备，沿道路延伸方向布置在道路一侧或两侧且彼此间隔开，其中，每个路侧通信设备与所述多个路侧计算设备中的至少一个路侧计算设备通信耦接，以接收来自所述至少一个路侧计算设备的路侧感知数据，其中，每个路侧通信设备被配置为将所接收的路侧感知数据传输至道路上的车辆和云端服务器中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的路侧系统，其中，所述多个路侧感知设备中的至少一个路侧感知设备包括：

第一摄像机，被配置为感知所述第一摄像机下方的第一道路区域的视觉信息；

第二摄像机，被配置为感知沿道路延伸方向与所述第一道路区域相邻的第二道路区域的视觉信息；以及

第三摄像机，被配置为感知沿道路延伸方向与所述第一道路区域相邻的第三道路区域的视觉信息，

其中，所述第一道路区域位于所述第二道路区域与所述第三道路区域之间。

3.根据权利要求2所述的路侧系统，其中，所述第一摄像机为鱼眼摄像机，并且所述第二摄像机和所述第三摄像机为枪式摄像机。

4.根据权利要求2所述的路侧系统，其中，所述至少一个路侧感知设备还包括以下各项中的至少一项：

至少一个激光雷达；或

至少一个毫米波雷达。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的路侧系统，其中，所述多个路侧感知设备和所述多个路侧计算设备被配置使得所述路侧系统具有感知定位交通对象的能力和感知定位交通事件的能力。

6.根据权利要求5所述的路侧系统，其中，所述感知定位交通对象的能力包括以下各项中的至少一项：

识别包括机动车、非机动车、行人和障碍物的交通对象的准确率大于等于95％，召回率大于等于95％；

定位精度的第99百分位数小于等于3m，均值小于等于0.5m；

速度大小精度的第99百分位数小于等于4.5m/s，均值小于等于1.5m/s；

速度方向精度的第99百分位数小于等于10°；

感知交通对象的漏检率小于2％；

交通对象感知定位数据从所述路侧通信设备到所述车辆的端到端时延的第99百分位数小于等于200ms；或

交通对象感知定位数据从所述路侧通信设备到所述车辆的数据发送频率为10-20Hz。

7.根据权利要求5所述的路侧系统，其中，所述感知定位交通事件的能力包括以下各项中的至少一项：

识别交通事件类型的准确率大于等于95％，召回率大于等于95％；

定位精度的第99百分位数小于等于3m；

交通事件感知定位数据从所述路侧通信设备到所述车辆的端到端时延的第99百分位数小于等于200ms；或

交通事件感知定位数据从所述路侧通信设备到所述车辆的数据发送频率大于等于10Hz。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的路侧系统，还包括：

至少一个信号采集器，被配置为采集来自相应的至少一个路口的交通信号灯的信号灯数据，

其中，所述至少一个信号采集器与所述多个路侧计算设备中的至少一个路侧计算设备通信耦接，以将所述信号灯数据作为感知信息传输至所述至少一个路侧计算设备。

9.根据权利要求8所述的路侧系统，其中，所述多个信号采集器和所述多个路侧计算设备被配置使得所述路侧系统具有感知交通信号灯的能力。