[发明专利]基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车

说明书

本发明提供一种基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车，该标定方法包括：S101：域控制器平台获取待标定镜头，判断待标定镜头是否满足预设条件，若是，则执行S102，若否，则执行S103；S102：在待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板，通过待标定镜头的图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定；S103：根据待标定镜头的数量选取两个待标定镜头，在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板，通过待标定镜头的图像、另一个待标定镜头对当前标定的待镜头进行标定，对未被选取的待标定镜头执行S102。本发明操作简单，耗时短、成本低且能保证镜头标定的精度，提升了标定效率，满足了用户的使用需求。

技术领域

本发明涉及镜头标定领域，尤其涉及一种基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车。

背景技术

在汽车上设置采集外界图像的镜头，利用该图像进行辅助驾驶是现有智能汽车的常规做法，并且，随着科技的发展，其应用市场越来越大，因为它可以通过全面的展示车体四周的环境，给司机提供一个安全，舒适的驾驶环境。但是，因客观因素的影响汽车上的镜头难免会发生各种冲击碰撞，需要更换重装，从而引起镜头外参的变化。然而镜头重新标定很不方便，需要特定的标定场地，相关的工作人员，以及相应的标定设备，操作麻烦，耗时长且成本高，难以满足用户的使用需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出一种基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车，获取待标定镜头后，在待标定镜头的两个重合区域中摆放模板，通过待标定镜头拍摄的模板图像完成待标定镜头的标定，避免了镜头重新标定时对工作人员、场地以及标定设备的特定要求，操作简单，耗时短、成本低且能保证镜头标定的精度，提升了标定效率，满足了用户的使用需求。

为解决上述问题，本发明采用的一个技术方案为：一种基于域控制器平台的镜头标定方法，所述基于域控制器平台的镜头标定方法包括：所述基于域控制器平台的镜头标定方法包括：S101：域控制器平台获取待标定镜头，判断所述待标定镜头是否满足预设条件，若是，则执行S102，若否，则执行S103；S102：在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定，其中，每个待标定镜头的标定方式相同；S103：根据所述待标定镜头的数量选取两个待标定镜头，在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、另一个待标定镜头对所述当前标定的待镜头进行标定，对未被选取的待标定镜头执行S102。

进一步地，所述域控制器平台获取待标定镜头的步骤具体包括：域控制器平台获取每个镜头拍摄的图像，根据所述图像识别待标定镜头，并判断所述待标定镜头的数量是否满足预设规则；若是，则判断所述待标定镜头是否满足预设条件；若否，则结束镜头标定。

进一步地，所述在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板的步骤具体包括：根据所述待标定镜头的拍摄区域信息获取两个独立且不相互重合的重合区域，在两个重合区域中分别放置一个模板。

进一步地，所述根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定的步骤具体包括：根据所述图像获取两个模板的所述图像中的角点坐标，通过已标定镜头获取所述模板的世界坐标，根据所述世界坐标、角点坐标对所述图像对应的待标定镜头进行标定。

进一步地，所述通过已标定镜头获取所述模板的世界坐标的步骤具体包括：通过两个不同的已标定镜头拍摄所述模板的图像，根据所述图像获取所述模板在同一个已标定镜头的角点坐标，其中，不同的镜头拍摄的模板不同；根据所述已标定镜头的标定数据和所述角点坐标计算所述模板的世界坐标。

进一步地，所述根据所述待标定镜头的数量选取两个待标定镜头的步骤具体包括：判断所述待标定镜头的数量是否为3个；若是，则从所述待标定镜头中选取不相邻的两个待标定镜头；若否，则确定所述待标定镜头的数量为两个，选取所述待标定镜头。