[发明专利]基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车

权利要求书

1.一种基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述基于域控制器平台的镜头标定方法包括：

S101：域控制器平台获取待标定镜头，判断所述待标定镜头是否满足预设条件，若是，则执行S102，若否，则执行S103；

S102：在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定，其中，每个待标定镜头的标定方式相同；

S103：根据所述待标定镜头的数量选取两个待标定镜头，在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、另一个待标定镜头对所述当前标定的待镜头进行标定，对未被选取的待标定镜头执行S102。

2.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述域控制器平台获取待标定镜头的步骤具体包括：

域控制器平台获取每个镜头拍摄的图像，根据所述图像识别待标定镜头，并判断所述待标定镜头的数量是否满足预设规则；

若是，则判断所述待标定镜头是否满足预设条件；

若否，则结束镜头标定。

3.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板的步骤具体包括：

根据所述待标定镜头的拍摄区域信息获取两个独立且不相互重合的重合区域，在两个重合区域中分别放置一个模板。

4.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定的步骤具体包括：

根据所述图像获取两个模板的所述图像中的角点坐标，通过已标定镜头获取所述模板的世界坐标，根据所述世界坐标、角点坐标对所述图像对应的待标定镜头进行标定。

5.如权利要求4所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述通过已标定镜头获取所述模板的世界坐标的步骤具体包括：

通过两个不同的已标定镜头拍摄所述模板的图像，根据所述图像获取所述模板在同一个已标定镜头的角点坐标，其中，不同的镜头拍摄的模板不同；

根据所述已标定镜头的标定数据和所述角点坐标计算所述模板的世界坐标。

6.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述根据所述待标定镜头的数量选取两个待标定镜头的步骤具体包括：

判断所述待标定镜头的数量是否为3个；

若是，则从所述待标定镜头中选取不相邻的两个待标定镜头；

若否，则确定所述待标定镜头的数量为两个，选取所述待标定镜头。

7.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板的步骤具体包括：

获取当前标定的待标定镜头的两个重合区域，在两个重合区域中分别放置一个模板，两个重合区域中的模板平行。

8.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述根据所述图像、另一个待标定镜头对所述当前标定的待镜头进行标定的步骤具体包括：

根据模板边缘在所述图像中的消失点获取待标定镜头的旋转矩阵，基于所述旋转矩阵以及所述模板在所述待标定镜头以及另一个待标定镜头中的角点位置差异获取所述当前标定的待标定镜头的平移向量，通过所述平移向量标定所述待标定镜头。

9.一种域控制器平台，其特征在于，所述域控制器平台包括处理器、存储器，所述处理器与所述存储器通信连接，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被用于执行如权利要求1-8任一项所述的基于域控制器平台的镜头标定方法。

10.一种汽车，其特征在于，所述汽车设置有镜头以及如权利要求9所述的域控制器平台，所述域控制器平台与所述镜头通信连接，通过所述镜头获取汽车的外界图像。