[发明专利]一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质有效
申请号: | 202210270671.4 | 申请日: | 2022-03-18 |
公开(公告)号: | CN114474072B | 公开(公告)日: | 2023-07-04 |
发明(设计)人: | 杨跞;杨锋;汪宇星;李法设 | 申请(专利权)人: | 中科新松有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 马迪 |
地址: | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 轨迹 融合 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
本发明公开了一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质,属于机器人运动控制技术领域。该方法包括:依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径,确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息;依据第二轨迹和第一融合半径,确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息;第一轨迹所在空间与第二轨迹所在空间可以不同;基于融合起点的笛卡尔运动信息和融合终点的笛卡尔运动信息,对第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。本发明实施例的技术方案,可以提高机器人在经过两条轨迹之间过渡点时运行的稳定性。
技术领域
本发明涉及机器人运动控制技术领域,尤其涉及一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着机器人技术的不断发展,机械臂应用场景越来越广泛。例如,精密装配、检测拣选、涂胶涂油以及上下料等场景。为了保证机械臂在执行上述操作时的动作精确性,需要对机械臂进行精准控制。
在机械臂执行任务过程中,通常要沿着预先规划的一条或者多条轨迹运动。在需要沿着多条轨迹运动的情况下,机器人需要从当前轨迹的起始点,行驶至两条轨迹相接的中间点,最后到下一条轨迹的终止点。在行驶过程中,机器人的速度从0开始加速,行驶至中间点时速度再到0,再行驶到下一条轨迹时再加速,在行驶至终止点时再到0。这种连续启停运动,不仅会影响机器人执行任务的效率,还会对机器人的寿命造成一定影响。
发明内容
本发明提供了一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质,提高机器人在经过两条轨迹之间过渡点时运行的稳定性。
根据本发明的一方面,提供了一种轨迹融合方法,其特征在于,包括:
依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径,确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息;
依据第二轨迹和所述第一融合半径,确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息;所述第一轨迹所在空间与第二轨迹所在空间可以不同;
基于所述融合起点的笛卡尔运动信息和所述融合终点的笛卡尔运动信息,对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。
根据本发明的另一方面,提供了一种轨迹融合装置,其特征在于,包括:
第一运动信息确定模块,用于依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径,确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息;
第二运动信息确定模块,用于依据第二轨迹和所述第一融合半径,确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息;所述第一轨迹所在空间与第二轨迹所在空间可以不同;
融合段轨迹规划模块,用于基于所述融合起点的笛卡尔运动信息和所述融合终点的笛卡尔运动信息,对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。
根据本发明的另一方面,提供了一种电子设备,所述电子设备包括:
至少一个处理器;以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序,所述计算机程序被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的轨迹融合方法。
根据本发明的另一方面,提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的轨迹融合方法。
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