[发明专利]一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹融合方法，其特征在于，包括：

依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径，确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；

依据第二轨迹和所述第一融合半径，确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；基于所述融合起点的笛卡尔运动信息和所述融合终点的笛卡尔运动信息，对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划；

所述依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径，确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息，包括：

在所述第一轨迹所在空间为笛卡尔空间的情况下，直接依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径，确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；

在所述第一轨迹所在空间为关节空间的情况下，依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径，确定融合起点在关节空间的关节运动信息；

以所述融合起点为中心，在所述第一轨迹中选取设定数量的第一轨迹点；

将所述融合起点和所述第一轨迹点映射到笛卡尔空间，并将映射到笛卡尔空间的融合起点和第一轨迹点进行样条曲线拟合，得到笛卡尔空间的拟合曲线；

依据所述拟合曲线，确定所述融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；所述笛卡尔运动信息包括笛卡尔空间的位姿、速度和加速度；

所述依据第二轨迹和所述第一融合半径，确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息，包括：在所述第二轨迹所在空间为笛卡尔空间的情况下，直接依据第二轨迹和所述第一融合半径，确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；

在所述第二轨迹所在空间为关节空间的情况下，依据第二轨迹和所述第一融合半径，确定融合终点在关节空间的关节运动信息；

以所述融合终点为中心，在所述第二轨迹中选取设定数量的第二轨迹点；

将所述融合终点和所述第二轨迹点映射到笛卡尔空间，并将映射到笛卡尔空间的融合终点和第二轨迹点进行样条曲线拟合，得到笛卡尔空间的拟合曲线；

依据所述拟合曲线，确定所述融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；所述笛卡尔运动信息包括笛卡尔空间的位姿、速度和加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划之前，还包括：

依据所述融合起点的笛卡尔运动信息和所述融合终点的笛卡尔运动信息，对所述融合段进行预前瞻规划，确定所述融合段中各融合轨迹点的速度和加速度；

在所述融合段中至少一个融合轨迹点的速度达到速度阈值和/或至少一个轨迹点的加速度达到加速度阈值的情况下，依据所述速度和加速度，确定速度缩放因子；

所述基于所述融合起点的笛卡尔运动信息和所述融合终点的笛卡尔运动信息，对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划，包括：

基于所述融合起点的笛卡尔运动信息、所述融合终点的笛卡尔运动信息以及所述速度缩放因子，对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在轨迹规划过程中，依据用户输入的速度控制信息，调整轨迹规划过程中的插补周期。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据用户输入的速度控制信息，调整轨迹规划过程中的插补周期，包括：

依据用户输入的速度控制信息，采用非线性插值算法、比例积分微分PID算法以及均值滤波算法中的至少一项调整轨迹规划过程的插补周期。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划，包括：

在所述第一轨迹和第二轨迹中的至少一项所在空间是关节空间的情况下，采用多项式对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划，还包括：

在所述第一轨迹和第二轨迹所在空间均是笛卡尔空间的情况下，采用在线轨迹规划OTG对所述第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。