[发明专利]基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统及遥控方法

说明书

本发明公开了基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统及遥控方法，包括：磁传感器；所述磁传感器获取基站发射的信号，将基站发射的信号发送给水下航行器的低频信息接收终端，低频信息接收终端将信号处理后发送给水下航行器的控制器，以实现对水下航行器的运行控制；水下航行器的控制器定期将自身运行情况反馈给低频信息接收终端，低频信息接收终端将反馈信号依次传输给功率放大器和换能器，最后由换能器上传给共用天线装置，共用天线装置将反馈信号通过卫星通信的方式发送给基站。通过岸基(舰载)指挥台在数千公里外发送控制指令来实现水下航行器的远程遥控通信，大大增强航行器的隐蔽性，提升其突防能力和攻击效能。

技术领域

本发明涉及航行器无线遥控通信技术领域，特别是涉及基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统及遥控方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提到了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

由于水下航行器具有安全、智能、灵活性高、机动性强、探测范围广等优点，在海洋应用中价值潜力大。水下航行器主要配备声纳设备、激光设备或者视觉设备作为探测设备，基于激光扫描的水下成像设备主要应用于大的水下场景，基于水下视觉探测技术一般应用在海洋考古学、海洋地质学以及海洋生物学等较小范围内需要较高精度的场合，例如水下沉船打捞，海洋环境污染检测，海洋结构物状态检测，航行器回收，海洋生态科考与海洋探险等。

在主要的信息通信方面，通信系统对水下航行器的指挥控制和数据传输具有重要作用，目前主要采用短波、卫星、水声三种通信方式。

水声通信距离适中但通信可靠性不高，通信信道具有明显的多径干扰、多普勒频偏等特性，需要设计复杂的补偿算法。

短波、卫星通信距离较远，但要求航行器上浮至水面，这样会导致能量消耗，容易暴露自身目标。

航行器施放水中后，如何实现对航行器远程遥控操作是制约其水下效能发挥的关键问题。传统的远程通信方式，如北斗卫星通信，虽然传播距离远、通信速率快、可双向传输，但需要航行器悬浮水面才能通信，一般要求海况良好，不利于航行器的隐蔽性。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统及遥控方法；通过岸基(舰载)指挥台在数千公里外发送控制指令来实现水下航行器的远程遥控通信，大大增强航行器的隐蔽性，提升其突防能力和攻击效能。

第一方面，本发明提供了基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统；

基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统，包括：磁传感器；

所述磁传感器获取基站发射的信号，将基站发射的信号发送给水下航行器的低频信息接收终端，低频信息接收终端将信号处理后发送给水下航行器的控制器，以实现对水下航行器的运行控制；

水下航行器的控制器定期将自身运行情况反馈给低频信息接收终端，低频信息接收终端将反馈信号依次传输给功率放大器和换能器，最后由换能器上传给共用天线装置，共用天线装置将反馈信号通过卫星通信的方式发送给基站。

第二方面，本发明提供了基于磁传感器的水下航行器远程遥控方法；

基于磁传感器的水下航行器远程遥控方法，包括：

S201：基站将预先设定水下航行器下潜深度指令发送给水下航行器；

S202：水下航行器工作，启动声波发生器，将下潜到位信息经过功率放大器和换能器后，经共用天线装置发送给基站；

S203：判断基站是否发送新的下潜深度和新的方位信息给水下航行器；

如果是，则水下航行器按照指令工作，水下航行器的控制器控制声波发生器发送回告信息给基站；