[发明专利]基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统及遥控方法

权利要求书

1.基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统，是基于磁传感器的水下航行器远程遥控方法，其特征是，包括：磁传感器；

所述磁传感器获取基站发射的信号，将基站发射的信号发送给水下航行器的低频信息接收终端，低频信息接收终端将信号处理后发送给水下航行器的控制器，以实现对水下航行器的运行控制；基站发射的信号，通过卫星通信的方式发送给水下航行器的卫星信息接收终端，由卫星信息接收终端发送给水下航行器的控制器；

水下航行器的控制器定期将自身运行情况反馈给低频信息接收终端，低频信息接收终端将反馈信号依次传输给功率放大器和换能器，最后由换能器上传给共用天线装置，共用天线装置将反馈信号通过卫星通信的方式发送给基站；

所述低频信息接收终端，包括：

模数转换器，所述模数转换器用于接收磁传感器输入的信息；

所述模数转换器将接收到的信息，存储到串口数据缓存区；

串口数据缓存区的数据通过调制解调计算后发送到水下航行器的控制器，以实现对水下航行器的运行控制；

水下航行器的控制器，定期将自身运行数据反馈给声波发生器，声波发生器将反馈数据存储到串口数据缓存区；

串口数据缓存区的反馈数据通过调制解调计算和数模转换后，发送给功率放大器，功率放大器将反馈数据通过换能器传输给共用天线装置；

磁传感器的水下航行器远程遥控方法，包括：

（1）基站将预先设定水下航行器下潜深度指令发送给水下航行器；

（2）水下航行器工作，启动声波发生器，将下潜到位信息经过功率放大器和换能器后，经共用天线装置发送给基站；

（3）判断基站是否发送新的下潜深度和新的方位信息给水下航行器；

如果是，则水下航行器按照指令工作，水下航行器的控制器控制声波发生器发送回告信息给基站；

如果否，则水下航行器自主工作，水下航行器按照设定周期上浮，控制器控制声波发生器工作向基站发送信息；进入（4）；

（4）判断基站是否发送与卫星通信的指令，如果是，则水下航行器上浮至水面，实现水下航行器与卫星之间的通信；如果否，则水下航行器上浮至距离水面指定深度，升起共用天线装置，水下航行器通过共用天线装置发送声波信息与基站进行通信。

2.如权利要求1所述的基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统，其特征是，卫星信息接收终端，包括：控制器，所述控制器，分别与电源、天线、GPRS 天线、数据线和 220 V 电源线连接。

3.如权利要求1所述的基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统，其特征是，所述共用天线装置，包括：发射天线和接收天线；

其中，发射天线通过功率放大器分别与发射输入接口和发射功率控制电压输入接口连接；

其中，接收天线，通过低噪声放大器与接收输出接口连接；

其中，发射输入接口、发射功率控制电压输入接口和接收输出接口，均与连接电缆连接；

所述连接电缆通过电源转换单元与电源输入接口连接。

4.如权利要求3所述的基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统，其特征是，所述低噪声放大器，包括依次连接的第一介质滤波器、第一低噪声放大单元、第二介质滤波器和第二低噪声放大单元；

所述第一低噪声放大单元和第二低噪声放大单元，均为低噪声放大器。

5.如权利要求3所述的基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统，其特征是，所述发射输入接口依次连接温补电路、驱动电路、带通滤波器、功率放大器、发射天线；所述驱动电路和功率放大器均与电源开关连接。

6.如权利要求1所述的基于磁传感器的水下航行器远程遥控系统，其特征是，所述共用天线装置，安装在共用天线升降转向装置上；所述共用天线升降转向装置，包括：承重台；所述承重台的两侧分别设有承载横梁；两个承载横梁中间设有升降装置，升降装置底部固定在承重台上；升降装置的下端与液压设备连接，液压设备与升降电机连接；升降电机通过绝缘电缆与电源连接；绝缘电缆还与转向装置连接，转向装置安装在升降装置的正下方；承载横梁的内侧设有升降锁销；升降锁销用于对升降装置的升降后的位置进行固定。